公开(公告)号：CN113626219A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110900211.0

申请日：2021-08-06

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  齐乐 ,  陈华 ,  程伟远 ,  王绍源

IPC: G06F9/54

Abstract: 一种基于注册回调机制的线程间数据分发方法，包括以下步骤：(1)数据发布者注册；(2)数据订阅者注册；(3)数据发布者发布数据；其中，步骤(3)中，数据发布者发布数据的方法如下：数据发布者根据数据订阅者的优先级，调用数据订阅者的回调函数接口或数据插入接口；对于优先级最高的数据订阅者，调用其回调函数接口处理数据；对于其他优先级的数据订阅者，调用其数据插入接口，将数据插入到数据订阅者私有数据链表中，唤醒该数据订阅者按顺序取出数据链表中的数据，并调用该数据订阅者的回调函数依次处理数据链表中取出的数据。本发明数据传输耗时极少，能够应用于线程间数据频繁交互且实时性要求较高的场合。

公开(公告)号：CN113626219B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202110900211.0

申请日：2021-08-06

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  齐乐 ,  王耀南 ,  陈华 ,  程伟远 ,  王绍源

IPC: G06F9/54

Abstract: 一种基于注册回调机制的线程间数据分发方法，包括以下步骤：(1)数据发布者注册；(2)数据订阅者注册；(3)数据发布者发布数据；其中，步骤(3)中，数据发布者发布数据的方法如下：数据发布者根据数据订阅者的优先级，调用数据订阅者的回调函数接口或数据插入接口；对于优先级最高的数据订阅者，调用其回调函数接口处理数据；对于其他优先级的数据订阅者，调用其数据插入接口，将数据插入到数据订阅者私有数据链表中，唤醒该数据订阅者按顺序取出数据链表中的数据，并调用该数据订阅者的回调函数依次处理数据链表中取出的数据。本发明数据传输耗时极少，能够应用于线程间数据频繁交互且实时性要求较高的场合。

公开(公告)号：CN113370268B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202110746303.8

申请日：2021-07-01

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  齐乐 ,  陈华 ,  边耐正 ,  王绍源 ,  程伟远 ,  王炼红

IPC: B25J19/00

Abstract: 基于视觉检测的机械臂运动控制延迟测量系统及其方法，该系统包括上位机、实时装置、图像采集装置和LED灯，上位机分别与实时装置、图像采集装置相连，实时装置分别与LED灯、机械臂的控制接口相连；上位机用于和用户交互，将用户命令下发至实时装置，以及通过图像采集装置采集的图像数据计算机械臂运动控制延迟；实时装置用于接收上位机发送的机械臂运动控制指令，并利用其实时性同步发送机械臂运动控制指令和LED灯点亮指令；图像采集装置用于采集机械臂的姿态与LED灯的状态图像。还包括基于视觉检测的机械臂运动控制延迟测量方法。本发明能提高测量结果的准确性，测量过程不干扰设备正常运行。

公开(公告)号：CN113370268A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110746303.8

申请日：2021-07-01

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  齐乐 ,  陈华 ,  边耐正 ,  王绍源 ,  程伟远 ,  王炼红

IPC: B25J19/00

Abstract: 基于视觉检测的机械臂运动控制延迟测量系统及其方法，该系统包括上位机、实时装置、图像采集装置和LED灯，上位机分别与实时装置、图像采集装置相连，实时装置分别与LED灯、机械臂的控制接口相连；上位机用于和用户交互，将用户命令下发至实时装置，以及通过图像采集装置采集的图像数据计算机械臂运动控制延迟；实时装置用于接收上位机发送的机械臂运动控制指令，并利用其实时性同步发送机械臂运动控制指令和LED灯点亮指令；图像采集装置用于采集机械臂的姿态与LED灯的状态图像。还包括基于视觉检测的机械臂运动控制延迟测量方法。本发明能提高测量结果的准确性，测量过程不干扰设备正常运行。