公开(公告)号：CN118941595B

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411419806.4

申请日：2024-10-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  段家星 ,  陈华 ,  蔡庆 ,  朱磊

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/33 ,  G06T7/277 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/46 ,  G06F17/16

Abstract: 一种面向海面场景的多目标跟踪方法，包括步骤S1，YOLOv8m检测模型训练；步骤S2，将图片送入YOLOv8m检测模型中输出目标检测框信息；步骤S3，判断当前图片是否是第一帧图片，若是则初始化多目标跟踪器，进入步骤S4，若否则采用相机运动补偿算法对图片进行配准操作，进入步骤S4；步骤S4，将图片和目标检测框信息送入多目标跟踪器内，目标检测框和轨迹预测框进行基于IoU、基于ReID特征、基于马氏距离的匹配，生成新的轨迹信息并更新扩展卡尔曼滤波器；步骤S5，判断当前图片是否是最后一帧图片，若是则结束，输出跟踪轨迹集合，若否则转至步骤S2。本发明提高了无人艇对海面场景下的碍航目标的稳定跟踪能力。

公开(公告)号：CN118941595A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411419806.4

申请日：2024-10-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  段家星 ,  陈华 ,  蔡庆 ,  朱磊

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/33 ,  G06T7/277 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/46 ,  G06F17/16

Abstract: 一种面向海面场景的多目标跟踪方法，包括步骤S1，YOLOv8m检测模型训练；步骤S2，将图片送入YOLOv8m检测模型中输出目标检测框信息；步骤S3，判断当前图片是否是第一帧图片，若是则初始化多目标跟踪器，进入步骤S4，若否则采用相机运动补偿算法对图片进行配准操作，进入步骤S4；步骤S4，将图片和目标检测框信息送入多目标跟踪器内，目标检测框和轨迹预测框进行基于IoU、基于ReID特征、基于马氏距离的匹配，生成新的轨迹信息并更新扩展卡尔曼滤波器；步骤S5，判断当前图片是否是最后一帧图片，若是则结束，输出跟踪轨迹集合，若否则转至步骤S2。本发明提高了无人艇对海面场景下的碍航目标的稳定跟踪能力。