公开(公告)号：CN117111612A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311137979.2

申请日：2023-09-05

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张辉 ,  陈波 ,  陈鑫杰 ,  赵佳浩 ,  张方方 ,  钟杭 ,  江一鸣 ,  毛建旭 ,  王耀南

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于分组协同决策机制的多机器人搜索方法，包括定义机器人局部通信集合；使用栅格地图对机器人的搜索环境进行构建，将机器人的任务搜索区域划分为L1*L2个面积相同的栅格，将构建后的栅格地图与简化的生物启发神经网络进行融合，建立环境信息表示模型；将同一局部通信集合内机器人探测到的环境信息进行融合；将局部通信集合内的机器人分为多个搜索小组；确定每个搜索小组内部机器人的迭代决策顺序和决策过程，直至小组内机器人决策完毕；所有机器人运动至下一步并更新环境信息，直到整个任务区域搜索完毕。解决未知环境下由于通信受限导致多机器人难以对任务区域高效搜索的问题。