公开(公告)号：CN113865579A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202110902928.9

申请日：2021-08-06

Applicant: 湖南大学

Inventor： 余加勇 ,  李若娴 ,  刘宝鳞

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明涉及无人机测量领域，公开了一种无人机位姿参数的测量方法，包括以下步骤:包括以下步骤:1)获取至少两个参照物在不同时刻下的三维空间坐标数据；2)将获取的三维空间坐标数据信息，以及与其相对应的时间数据信息相结合，获得参照物的四维空间坐标；3)将四维空间坐标进行处理，得到各时刻下的四维向量，并对比不同时刻下的四维向量的变化，从而获得无人机的三维空间坐标、向量偏转角及其变化值。本发明通过将测量得到的至少两个测量参照物的三维空间坐标引入时间参数，从而转化为四维空间坐标，再将两个四维空间坐标相连形成四维向量，从而通过四维向量的变化直观的体现出测量参照物所对应的无人机的位姿参数及其变化值。

公开(公告)号：CN113865579B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202110902928.9

申请日：2021-08-06

Applicant: 湖南大学

Inventor： 余加勇 ,  李若娴 ,  刘宝鳞

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明涉及无人机测量领域，公开了一种无人机位姿参数的测量方法，包括以下步骤:包括以下步骤:1)获取至少两个参照物在不同时刻下的三维空间坐标数据；2)将获取的三维空间坐标数据信息，以及与其相对应的时间数据信息相结合，获得参照物的四维空间坐标；3)将四维空间坐标进行处理，得到各时刻下的四维向量，并对比不同时刻下的四维向量的变化，从而获得无人机的三维空间坐标、向量偏转角及其变化值。本发明通过将测量得到的至少两个测量参照物的三维空间坐标引入时间参数，从而转化为四维空间坐标，再将两个四维空间坐标相连形成四维向量，从而通过四维向量的变化直观的体现出测量参照物所对应的无人机的位姿参数及其变化值。