公开(公告)号：CN118490363B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410940457.4

申请日：2024-07-15

Applicant: 湖南大学

Inventor： 刘敏 ,  俞子牛 ,  刘琪 ,  张哲 ,  王耀南

IPC: A61B34/30 ,  A61B90/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/06 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种基于自适应神经网络的手术机器人末端力跟踪方法，该方法包括：手术机器人由机械臂和固定在其末端的末端执行器组成；通过机械臂的正逆动力学以及雅克比矩阵，建立末端执行器与机械臂之间的信息转换；建立末端执行器与人体组织交互的动力学模型，基于动力学模型设计末端力控制器；通过径向基函数神经网络确定最终的末端力控制器；基于机械臂上的关节速度、位姿以及最终的末端力控制器，跟踪并控制末端执行器的力。该方法可以提高机器人对手术力的控制精度，从而使得手术更加精确，且手术环境复杂多变；末端力控制器可以实时调整控制参数，适应不同的手术场景和组织特性，保证末端执行器的力跟踪性能。

公开(公告)号：CN118490363A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410940457.4

申请日：2024-07-15

Applicant: 湖南大学

Inventor： 刘敏 ,  俞子牛 ,  刘琪 ,  张哲 ,  王耀南

IPC: A61B34/30 ,  A61B90/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/06 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种基于自适应神经网络的手术机器人末端力跟踪方法，该方法包括：手术机器人由机械臂和固定在其末端的末端执行器组成；通过机械臂的正逆动力学以及雅克比矩阵，建立末端执行器与机械臂之间的信息转换；建立末端执行器与人体组织交互的动力学模型，基于动力学模型设计末端力控制器；通过径向基函数神经网络确定最终的末端力控制器；基于机械臂上的关节速度、位姿以及最终的末端力控制器，跟踪并控制末端执行器的力。该方法可以提高机器人对手术力的控制精度，从而使得手术更加精确，且手术环境复杂多变；末端力控制器可以实时调整控制参数，适应不同的手术场景和组织特性，保证末端执行器的力跟踪性能。