公开(公告)号：CN116859912A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310684137.2

申请日：2023-06-11

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 叶志伟 ,  张霄雨 ,  李小敏 ,  靳华中 ,  刘春 ,  蔡政洋 ,  詹必豪 ,  王文静 ,  何新龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于智慧工厂中AGV路径规划技术领域，具体提供了一种基于杂交育种策略的多负载AGV路径规划方法，通过对基本蚁群优化算法进行改进，设计了协同进化异构蚁群优化算法，来弥补单一种群在解的多样性方面的不足，并提出一种基于种群相似度的策略来判断经过固定代数的迭代后是否需要进行交流，在种群多样性和收敛速度之间保持动态平衡，使算法具有较高全局收敛速度的同时收获高质量的解，可用于路径规划相关技术领域中。本发明能够快速的获得多负载AGV在面对多任务时的最优路径选择，在保证获得最优路径的前提下，提高路径规划速度，能够满足智慧工厂等领域多负载AGV路径规划的需求，为提高AGV路径规划效率提供更有效的技术方法。

公开(公告)号：CN117132630A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310690755.8

申请日：2023-06-10

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 靳华中 ,  张霄雨 ,  申镇 ,  叶志伟 ,  刘春 ,  蔡政洋 ,  詹必豪 ,  何新龙 ,  王文静

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明属于三维点云配准技术领域，具体提供了一种基于二阶空间兼容性度量的点云配准方法，包括：利用Harris‑3D算法提取源点云和目标点云的角点作为关键点；利用FPFH算法对提取到的所述关键点进行描述和初步匹配得到匹配对；计算所述匹配对之间的二阶空间兼容性矩阵，并据此剔除错误匹配对得到正确匹配对；利用奇异值分解法，结合所述正确匹配对，计算两幅点云的粗配准结果，得到初始位姿；根据两幅点云的初始位姿，结合K维树加速的ICP算法，计算点云精配准结果，最终完成点云配准工作。本发明有效抑制外点对配准精度的影响，提高了点云配准的精度和速度。