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公开(公告)号：CN113465608B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110832474.2
申请日：2021-07-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明实施例公开一种路侧传感器标定方法和系统，该方法包括：获取第一目标实时数据，第一目标实时数据包括第一目标的位置信息、时间信息、属性信息和运动信息；获取传感器实时数据，传感器实时数据是在位于路侧的传感器视野范围内对所有目标的跟踪数据；对比第一目标实时数据和传感器实时数据，根据第一目标属性信息和运动信息，筛选出传感器实时数据中第一目标跟踪数据；将第一目标跟踪数据和第一目标实时数据进行时间对齐，通过对应第一目标跟踪数据和第一目标实时数据中的位置信息，获得传感器坐标系和大地坐标系的映射关系式；依据映射关系式建立传感器虚拟坐标平面，虚拟坐标平面对应传感器视野范围内真实地面每个位置的经纬度数据。
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公开(公告)号：CN117131388A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311103187.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F18/22 , G06F18/213
Abstract: 本申请实施例公开一种实时轨迹匹配方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取当前时间窗格的真值轨迹数据和各感知轨迹数据；获取预先确定的各证据分别对应的证据阈值和证据转换值；证据至少包括：距离、速度以及转向角；针对每个证据，根据该证据对应的证据阈值和证据转换值，计算该证据对应的真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的匹配概率和不匹配概率；根据各证据对应的匹配概率和不匹配概率，计算真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的联合匹配概率和联合不匹配概率；根据真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的联合匹配概率和联合不匹配概率，确定真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的匹配关系。本申请实施例能够提高实时轨迹匹配的准确性。
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公开(公告)号：CN105662407A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201511016028.5
申请日：2015-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: A61B5/0488
CPC classification number: A61B5/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电技术的驾驶员疲劳检测系统，包括疲劳检测终端设备和远程监控中心两部分，其中，疲劳检测终端设备设计为可穿戴头环，可穿戴头环上包括启动/关闭按钮、表面肌电检测电极、数据处理与控制器、振动电机和无线发射装置。本发明利用表面肌电检测技术的原理对眼部范围内表面肌电信号的检测实现疲劳状态的检测。通过本地检测预警和网络后台预警联动，可以加强营运单位对驾驶员驾驶状态的实时监管，解决了现有主流检测技术存在的如受驾驶员个体差异性和外部环境影响大、与疲劳特征相关性低、检测技术难度高等问题，为驾驶员疲劳检测提供了一种原理简单、实现难度相对较低、参数相关性大、准确性高的检测系统。
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公开(公告)号：CN105459740B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201511013726.X
申请日：2015-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60C23/00
Abstract: 本发明公开了种轮胎智能化辅助诊断系统,包括车胎诊断器单元、手机和服务器处理平台单元;所述的车胎诊断器单元包括诊断器本体外壳,本体外壳内部包括主板,所述主板上集成有环境感知器、微处理器、无线通信模块和机械储能电池,车胎诊断器单元通过无线通信模块分别与手机、服务器处理平台单元进行交互;所述手机用以根据用户需要进车车胎自检功能,或接收服务器发送的车胎监测数据。本发明在车胎被刺破或车胎内外壁损坏时,第时间对客户进行告警将消息推送至客户车主手机。本发明在车胎尚未出现严重问题时,通过车胎自检的方式,告知在车胎老化程度,车胎壁厚薄度等,计算出车胎的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119893562A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411836420.3
申请日：2024-12-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种针对车路协同路侧融合感知系统的巡检测试平台，该巡检测试平台与用户端、真值巡检车相互通信，用于创建测试车路协同路侧融合感知系统的测试任务，并下发至用户端；并接收由真值巡检车在测试区域内按照用户端生成的用户指引执行测试任务从而产生的测试数据，对测试数据进行分析产生测试报告。本申请将多种类型的传感器安装在真实巡检车上，得到较为全面的测试数据较。因此可以对车路协同路侧融合感知系统的各类评价指标进行全面测试，能够计算目标识别精度、目标检出精度和数据频率稳定性三大类指标；同时具有移动式传感器方法的灵活性，能够实时采集同一时空下的真值数据和感知数据，并在巡检任务结束后生成此次巡检任务的测试报告。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117076950A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311103358.2
申请日：2023-08-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F18/22 , G06F18/213
Abstract: 本申请实施例公开一种轨迹匹配方法、装置、计算机设备及可读存储介质。该方法包括：获取真值轨迹数据和各感知轨迹数据；获取预先确定的各证据分别对应的证据阈值和证据转换值；证据至少包括：距离、速度以及转向角；针对每个证据，根据该证据对应的证据阈值和证据转换值，计算该证据对应的真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的匹配概率和不匹配概率；根据各证据对应的匹配概率和不匹配概率，计算真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的联合匹配概率和联合不匹配概率；根据真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的联合匹配概率和联合不匹配概率，确定真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的匹配关系。应用本申请实施例提供的方案，能够提高轨迹匹配的准确性。
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公开(公告)号：CN113433532B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110768572.4
申请日：2021-07-07
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开一种基于粒子群算法的激光雷达姿态标定方法及装置，该方法包括：根据原始地面平面方程系数，确定初始值；根据初始值，确定粒子群中粒子的初始位置，根据预先设置的粒子速度最大值，确定粒子初始速度，粒子群由多个粒子构成，每个粒子对应一个地面平面；通过激光雷达扫描获取点云集；确定适应值，当点云集中所有点云都在当前粒子对应的平面上面时，适应值等于激光雷达坐标系的原点到该平面的距离的倒数，否则适应值为0；根据适应值，确定个体最优解和全局最优解；其中，个体最优解是，个体粒子移动过程中，适应值最高的粒子位置；全局最优解是所述粒子群中，适应值最高的粒子位置；根据个体最优解和全局最优解，更新迭代粒子的位置和速度，获得最优地面平面方程，从而得到高精度激光雷达姿态信息。
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公开(公告)号：CN113465608A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110832474.2
申请日：2021-07-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明实施例公开一种路侧传感器标定方法和系统，该方法包括：获取第一目标实时数据，第一目标实时数据包括第一目标的位置信息、时间信息、属性信息和运动信息；获取传感器实时数据，传感器实时数据是在位于路侧的传感器视野范围内对所有目标的跟踪数据；对比第一目标实时数据和传感器实时数据，根据第一目标属性信息和运动信息，筛选出传感器实时数据中第一目标跟踪数据；将第一目标跟踪数据和第一目标实时数据进行时间对齐，通过对应第一目标跟踪数据和第一目标实时数据中的位置信息，获得传感器坐标系和大地坐标系的映射关系式；依据映射关系式建立传感器虚拟坐标平面，虚拟坐标平面对应传感器视野范围内真实地面每个位置的经纬度数据。
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公开(公告)号：CN113034905A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110259115.2
申请日：2021-03-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了便携式移动车路协同设备，包括支撑机构、感知机构、通讯机构、计算机构，所述支撑机构上端安装有所述感知机构，所述感知机构一侧安装有所述通讯机构，所述支撑机构下半部分安装有所述计算机构。本发明便携式移动车路协同设备以路侧系统平台接入边缘计算单元为中心，以高清摄像头、毫米波雷达、激光雷达等感知子系统作为数据源，实现对道路实时动态状态的识别、计算与信息发布。
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公开(公告)号：CN120011188A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411944648.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F11/34 , G06F18/213 , G06F18/22 , G06N3/045 , G06N3/096
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于高精度地图的路侧感知数据质量实时评价方法，包括：获取预定区域的相关数据，并进行预处理，对预处理后的数据进行特征提取；利用特征提取结果对轨迹数据进行质量评估，得到评估结果；对评估结果进行综合分析得到质量分析报告，并综合分析结果反馈至路侧感知系统。本申请从多个维度将感知数据与高精度地图中的动态数据进行对比，提升了评估结果的准确性和实用性；并且本申请建立实时反馈机制，及时发现并纠正轨迹数据中的问题，促进路侧感知系统的持续优化。因此本申请可以全面、准确地评估路侧感知系统中的轨迹数据的质量，并通过实时反馈机制促进系统的持续优化。
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