公开(公告)号：CN114995457A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210743713.1

申请日：2022-06-27

申请人： 清华大学深圳国际研究生院

发明人： 梁斌 ,  徐峰 ,  翦卓著 ,  王学谦 ,  莫凯 ,  邵明启

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种仿地形城市救援机器人的自主导航方法，包括如下步骤：S1、建立救援机器人模型；S2、为所述救援机器人的每个车轮设计控制器用于调节各轮轮速；S3、对所述控制器采用PID速度环的方式进行闭环控制来保证其控制效果的精度；S4、获取感知信息，便于后续的建图与自主导航；S5、在通用的PUTN算法的基础上，设计相应的代价函数使得所述救援机器人能够实时的规避局部障碍物同时平稳地跟随全局参考路径。本发明实现了在非结构化城市地形环境下机器人无先验实时自主导航功能，可用于危险地形下的救援任务。本发明实现了仿地形八轮车的运动学建模与仿真，可用于不同导航算法验证与调试。

公开(公告)号：CN114995457B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202210743713.1

申请日：2022-06-27

申请人： 清华大学深圳国际研究生院

发明人： 梁斌 ,  徐峰 ,  翦卓著 ,  王学谦 ,  莫凯 ,  邵明启

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种仿地形城市救援机器人的自主导航方法，包括如下步骤：S1、建立救援机器人模型；S2、为所述救援机器人的每个车轮设计控制器用于调节各轮轮速；S3、对所述控制器采用PID速度环的方式进行闭环控制来保证其控制效果的精度；S4、获取感知信息，便于后续的建图与自主导航；S5、在通用的PUTN算法的基础上，设计相应的代价函数使得所述救援机器人能够实时的规避局部障碍物同时平稳地跟随全局参考路径。本发明实现了在非结构化城市地形环境下机器人无先验实时自主导航功能，可用于危险地形下的救援任务。本发明实现了仿地形八轮车的运动学建模与仿真，可用于不同导航算法验证与调试。

公开(公告)号：CN114972464B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202210594057.3

申请日：2022-05-27

申请人： 清华大学深圳国际研究生院

发明人： 梁斌 ,  王学谦 ,  邵明启 ,  夏崇坤 ,  朱晓俊

IPC分类号： G06T7/50 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明提供一种透明物体的表面法线估计方法及系统，方法包括：采用网络框架对待估计的透明物体的表面法线进行估计，构建网络框架包括三个编码器和一个解码器；编码器分别是物理先验分支、原始偏振分支以及物理先验置信度分支；使用偏振相机单次拍摄得到待估计的透明物体的四个不同偏振角度的图像，获取图像中每个像素点的原始的线偏振度图、原始的线偏振角图以及物理先验信息；分别输入网络框架，物理先验分支和原始偏振分支中间的特征被提取，并以物理先验置信度分支的特征为指导进行融合得到融合后的特征；融合后的特征输入到所述解码器中对待估计的透明物体的表面法线图进行预测。通过物理先验置信度的概念提高对透明物体表面法线预测的精度。

公开(公告)号：CN114972464A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210594057.3

申请日：2022-05-27

申请人： 清华大学深圳国际研究生院

发明人： 梁斌 ,  王学谦 ,  邵明启 ,  夏崇坤 ,  朱晓俊

IPC分类号： G06T7/50 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提供一种透明物体的表面法线估计方法及系统，方法包括：采用网络框架对待估计的透明物体的表面法线进行估计，构建网络框架包括三个编码器和一个解码器；编码器分别是物理先验分支、原始偏振分支以及物理先验置信度分支；使用偏振相机单次拍摄得到待估计的透明物体的四个不同偏振角度的图像，获取图像中每个像素点的原始的线偏振度图、原始的线偏振角图以及物理先验信息；分别输入网络框架，物理先验分支和原始偏振分支中间的特征被提取，并以物理先验置信度分支的特征为指导进行融合得到融合后的特征；融合后的特征输入到所述解码器中对待估计的透明物体的表面法线图进行预测。通过物理先验置信度的概念提高对透明物体表面法线预测的精度。