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发明公开
一种基于滑模控制的多电机同步控制速度补偿方法审中-实审

公开(公告)号：CN118157519A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410346319.3

申请日：2024-03-26

申请人： 清华大学深圳国际研究生院

发明人： 麦宋平 , 王壹 , 史松

IPC分类号： H02P5/48 , H02P21/00 , H02P21/20 , H02P21/18 , H02P21/13

摘要： 一种基于滑模控制的多电机同步控制速度补偿方法，包括如下步骤：S1、构建每个电机的机械模型；S2、利用滑模干扰观测器对每个电机的转矩进行估计，获取每个电机负载转矩的估计值；S3、利用滑模速度补偿器求取每个电机的速度控制器输出的补偿值；其中，滑模速度补偿器根据电机的实时转速和负载转矩估计值，通过将不同电机的转速进行耦合，计算出每个电机转速与其他电机转速的差值，根据差值以及电机的负载转矩估计值，计算出相应的速度控制器输出补偿值；S4、根据求取的速度控制器输出的补偿值分别调节每个电机的转速，实现电机之间的转速同步。本发明在保证收敛速度的同时提高了控制鲁棒性，能够适应复杂工况。