公开(公告)号：CN119861592A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202311368035.6

申请日：2023-10-20

Applicant: 清华大学 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 王生进 ,  樊懿轩 ,  李亚利

IPC: G05B19/042 ,  B60R1/24 ,  B60R16/023 ,  G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06N3/045 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0464 ,  G06V20/70

Abstract: 本申请公开了一种基于前向图像的车辆控制方法、装置及电子设备，方法包括：利用第一神经网络模型，对获取到的车辆的前向图像进行图像特征提取，得到相应的第一特征图，第一特征图包括车辆行驶场景中的目标对象的原始特征；基于目标对象，对前向图像进行分割操作，确定各个目标对象对应的掩膜，掩膜表征相应的目标对象在第一特征图中的第一位置信息；基于第一特征图和掩膜，对第一特征图进行池化操作，得到相应的目标特征向量；基于目标特征向量以及目标对象的类别信息，确定各个目标对象对应的嵌入向量；基于嵌入向量以及获取的车辆的导航信息，利用第二神经网络模型，生成用于控制车辆的控制信号。该方法提高了自动驾驶模型的智能性。