公开(公告)号：CN116079735B

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202310140005.3

申请日：2023-02-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  蔡文汉 ,  李青锴 ,  黄松睿

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种足式机器人的一步预测全身控制方法、装置及足式机器人，其中，方法包括：根据足式机器人的运动指令要求将足式机器人的运动分解为多个运动相关的子任务，并获取每个子任务所处任务空间中当前时刻的参考参数和反馈参数；并根据机器人的反馈状态，将每个运动相关的子任务都设置成一步预测任务，将所有子任务都放在优化问题的目标函数中，并在优化问题中设置合适的约束条件，根据反馈参数求解优化问题以协调完成各个子任务，根据优化问题的最优解生成足式机器人的控制指令实现对足式机器人的全身控制。由此，解决了相关技术中的全身控制方法缺乏预测控制能力，以及控制参数多等问题。

公开(公告)号：CN110448436A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910688266.2

申请日：2019-07-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 张涛 ,  董岩 ,  黄松睿 ,  韩虎生 ,  林嘉成

IPC: A61H3/06 ,  A61F9/08 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明实施例提供一种具有盲道检测定位功能的智能导盲杖及导盲方法。智能导盲杖包括杖体、摄像头、处理器和语音输出模块四个部分，摄像头和处理器装设在杖体上；摄像头用于采集图片；处理器用于对图片进行盲道检测，得到视觉检测结果；语音输出模块用于播报检测结果，以提示使用者盲道的具体位置。导盲方法包括获取摄像头拍摄的图片；对图片中的盲道进行检测和定位，得到视觉检测结果，检测结果包括盲道的相对位置；将检测结果通过语音输出模块进行播报，以提示使用者盲道的具体位置。本发明实施例通过导盲杖采集图片进行分析处理，对图片中的盲道进行检测定位，得到盲道的相对位置信息，引导盲人快速行至盲道，提高了盲道定位的准确性和便捷性。

公开(公告)号：CN115857531A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211559226.6

申请日：2022-12-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  蔡文汉 ,  李青锴 ,  黄松睿 ,  朱虹锦 ,  杨勇

IPC: G05D1/08 ,  B62D57/032

Abstract: 本申请涉及一种结合实时运动学预测的足式机器人全身控制方法及装置，其中，方法包括：生成由足式机器人的全身运动任务分解成多个子运动任务在未来预设时长内的任务空间参考运动轨迹；获取足式机器人的当前状态，并根据当前状态对每个子运动任务的任务空间参考运动轨迹的每个分量分别利用预设实时运动学预测RKP算法进行计算，得到多个期望加速度；将多个期望加速度传递至全身控制WBC，以协调多个子运动任务，直至足式机器人结束全身运动任务。由此，解决了现有的足式机器人的控制方法计算量要求巨大，使得控制算法无法达到更高的运行频率，难以改善机器人的控制性能等问题。

公开(公告)号：CN116079735A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310140005.3

申请日：2023-02-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  蔡文汉 ,  李青锴 ,  黄松睿

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种足式机器人的一步预测全身控制方法、装置及足式机器人，其中，方法包括：根据足式机器人的运动指令要求将足式机器人的运动分解为多个运动相关的子任务，并获取每个子任务所处任务空间中当前时刻的参考参数和反馈参数；并根据机器人的反馈状态，将每个运动相关的子任务都设置成一步预测任务，将所有子任务都放在优化问题的目标函数中，并在优化问题中设置合适的约束条件，根据反馈参数求解优化问题以协调完成各个子任务，根据优化问题的最优解生成足式机器人的控制指令实现对足式机器人的全身控制。由此，解决了相关技术中的全身控制方法缺乏预测控制能力，以及控制参数多等问题。