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公开(公告)号：CN116733666A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310952914.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海上风电的阵列式波浪发电装置，属于波浪发电领域。一种基于海上风电的阵列式波浪发电装置，包括支撑平台一、支撑平台二以及风力发电组件，所述支撑平台一与支撑平台二平行设置，所述风力发电组件固定在支撑平台一与支撑平台二的中部，还包括：多个并列设置的波浪发电组件；本发明通过将波浪发电组件安装在风力发电组件的固定平台上并且使多个波浪发电组件阵列设置，基于已经建设的海上风电平台进行开发，基于海上风电的扩展平台设计，利用海上风电的相关基础设施，降低研发与工程化成本，增加总体发电量，实现双赢，阵列式的系统相较于单个大容量的装置具有维护性更好的优势，一个出故障就针对维护。
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公开(公告)号：CN110071676B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910482370.6
申请日：2019-06-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种柔性机器人关节伺服系统的振动抑制方法和装置，该方法采用速度环控制器和参数自适应控制器代替传统控制系统中的速度环控制器，该参数自适应控制器与速度环控制器相连，用于对速度环控制器的控制参数进行自适应调整并反馈给该速度环控制器，使得该速度环控制器基于关节状态反馈和控制参数反馈生成电机转矩信号来驱动关节运转。本发明的方法不仅能够有效抑制柔性机械振动，还能够在参数不准确时快速调整控制参数匹配真实值，从而保障控制目标在不同运行环境下具有良好的控制效果，实现振动抑制和高速动态响应。
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公开(公告)号：CN111878290A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010820778.2
申请日：2020-08-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于往复丝杠的海浪发电装置，往复丝杠设置在所述内浮筒中，通过单向离合器连接至旋转发电机；往复丝杠上套设有能够沿其往复移动的丝杠螺母，丝杠螺母固定至活塞，活塞外侧固定所述环形永磁体，内浮筒与海底连接；外浮筒套设在内浮筒外侧，内圈固定有所述环形护铁；外浮筒在海浪激励作用下与内浮筒发生相对运动，通过环形永磁体带动所述丝杠螺母往复运动，驱动往复丝杠旋转，当往复丝杠沿设定方向旋转时通过单向离合器带动旋转发电机的转子旋转，进而产生电能。本发明使用丝杠传动装置，可靠性和效率提升；电机单向旋转，简化了电机的驱动和控制。只需要一个丝杠结构，一个发电机，大大降低了成本、提升了设备利用率。
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公开(公告)号：CN103513135B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310470364.1
申请日：2013-10-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种直驱海浪发电系统的模拟测试装置及其使用方法，它包括机械、电控部分；机械部分包括一机械限位座，机械限位座上固设有两导轨，导轨上设置有永磁直线电动机和发电机，光栅尺设置在任一导轨上；电控部分包括一上位机，电动机控制指令、永磁直线电动机的位置信息和DC-AC变换器的电压、电流信号均传输至电动机控制器，电动机控制器控制DC-AC变换器对其直流母线电流逆变后输入永磁直线电动机，使之输出推力，推动永磁直线发电机产生电能，输出的三相交变电流传输至AC-DC变换器；发电机控制策略、永磁直线发电机的位置信息以及AC-DC变换器的电压、电流信号均传输至发电机控制器，发电机控制器通过AC-DC变换器控制三相交变电流输出直流电，为负载供电。
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公开(公告)号：CN103513135A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310470364.1
申请日：2013-10-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种直驱海浪发电系统的模拟测试装置及其使用方法，它包括机械、电控部分；机械部分包括一机械限位座，机械限位座上固设有两导轨，导轨上设置有永磁直线电动机和发电机，光栅尺设置在任一导轨上；电控部分包括一上位机，电动机控制指令、永磁直线电动机的位置信息和DC-AC变换器的电压、电流信号均传输至电动机控制器，电动机控制器控制DC-AC变换器对其直流母线电流逆变后输入永磁直线电动机，使之输出推力，推动永磁直线发电机产生电能，输出的三相交变电流传输至AC-DC变换器；发电机控制策略、永磁直线发电机的位置信息以及AC-DC变换器的电压、电流信号均传输至发电机控制器，发电机控制器通过AC-DC变换器控制三相交变电流输出直流电，为负载供电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119341044A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411418719.7
申请日：2024-10-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种应用于波浪发电中混合储能系统的控制方法及相关设备，该方法应用于控制系统，控制系统包括：线性自抗扰控制器和自适应PI控制器，线性自抗扰控制器中设置有误差反馈控制器LSEF和扩张线性观测器LESO；所述方法包括：获取混合储能系统对应的实际电压指令和参考电压指令；将实际电压指令输入扩张线性观测器处理后与参考电压指令按照误差反馈控制器设定的线性误差反馈控制率进行处理，获得电流参考指令；将电流参考指令输入自适应PI控制器，经自适应PI控制器进行限幅后输出。经过本发明提供的方法对混合储能系统中电压及电流的调节，抑制了波浪发电技术中混合储能系统中直流母线电压的波动，维持了波浪能发电系统稳定。
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公开(公告)号：CN118640126A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410696296.9
申请日：2024-05-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种全封闭振荡浮体装置及其控制方法、波浪发电系统，其中全封闭振荡浮体装置包括：封闭式外壳和位于封闭式外壳内部的PTO动子组件、PTO主轴和弹性组件；PTO动子组件套设于PTO主轴上可沿PTO主轴轴向往复移动；PTO主轴两端与封闭式外壳内壁连接；弹性组件一端与PTO动子组件连接，另一端沿PTO主轴的轴向与封闭式外壳内壁连接；封闭式外壳在受到波浪冲击时，通过弹性组件带动PTO动子组件移动发电。通过将PTO动子组件、PTO主轴及弹性组件在全封闭外壳的内部，避免了密封系统带来的结构磨损和效率降低问题，大幅提高波浪发电装置的可靠性和高效性。
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公开(公告)号：CN117145688A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311107807.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供了一种波浪发电装置的控制方法、装置和电子设备，其中，该方法包括：确定初始电机数据和预设推力变化量；通过深度Q网络对所述初始电机数据和所述预设推力变化量进行优化处理，得到最优推力变化量；根据所述预设推力和所述最优推力变化量确定所述功率控制器的输出推力。通过本发明实施例提供的波浪发电装置的控制方法、装置和电子设备，在对直驱式电机进行控制时，通过采集波浪发电装置中浮子的初始电机数据，并通过深度Q网络对初始电机数据和预设推力变化量进行优化处理，得到可以使折扣回报最大的最优推力变化量，使得在预设推力的基础上加上最优推力变化量得到的输出推力，可以使波浪发电装置的发电功率最大化。
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公开(公告)号：CN114439673B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210100412.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种辨识波浪发电装置水动力学参数的方法、装置及系统，其中，该方法包括：在为待辨识的波浪发电装置设置能够控制波浪发电装置的运动状态的电机的情况下，控制电机向波浪发电装置的浮体施加作用力，以使得浮体处于目标运动状态，目标运动状态包括正弦运动状态和/或静止状态；基于作用力以及目标运动状态的运动参数确定波浪发电装置的水动力学参数。通过本发明实施例提供的技术方案，能够融合电机控制，从而可以为浮体设计目标运动状态，实现了对水动力学参数进行有针对性的高精度辨识；且能够识别几乎所有的水动力学参数，不需要对波浪发电装置进行额外的改造，成本也较低。
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公开(公告)号：CN114439673A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210100412.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种辨识波浪发电装置水动力学参数的方法、装置及系统，其中，该方法包括：在为待辨识的波浪发电装置设置能够控制波浪发电装置的运动状态的电机的情况下，控制电机向波浪发电装置的浮体施加作用力，以使得浮体处于目标运动状态，目标运动状态包括正弦运动状态和/或静止状态；基于作用力以及目标运动状态的运动参数确定波浪发电装置的水动力学参数。通过本发明实施例提供的技术方案，能够融合电机控制，从而可以为浮体设计目标运动状态，实现了对水动力学参数进行有针对性的高精度辨识；且能够识别几乎所有的水动力学参数，不需要对波浪发电装置进行额外的改造，成本也较低。
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