公开(公告)号：CN114083535B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202111371166.0

申请日：2021-11-18

申请人： 清华大学

发明人： 王生进 ,  鲁宇豪 ,  李亚利

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供一种机器手抓取姿势质量的物理度量方法及装置。其中，该方法包括：确定机器手的候选抓取姿势与物体之间接触点的平坦度分数；确定所述候选抓取姿势夹持所述物体的重心分数；基于所述平坦度分数和所述重心分数评估候选抓取姿势的质量。本发明提供的机器手抓取姿势质量的物理度量方法，基于人类在生活中拿起物体时倾向于接触物体上更平坦的部位以及习惯于接触物体的中心部位的特性，通过两种物理度量分数分别从物体自身平坦度和重力分析上评价机器手抓取姿势的质量，使得候选抓取姿势的评价结果具有更强的鲁棒性，在对实际物体预测抓取姿势时，能够选择出更加优质的候选抓取姿势，从而提升了后续机器手抓取姿势控制的精确度和稳定性。

公开(公告)号：CN114083535A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111371166.0

申请日：2021-11-18

申请人： 清华大学

发明人： 王生进 ,  鲁宇豪 ,  李亚利

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供一种机器手抓取姿势质量的物理度量方法及装置。其中，该方法包括：确定机器手的候选抓取姿势与物体之间接触点的平坦度分数；确定所述候选抓取姿势夹持所述物体的重心分数；基于所述平坦度分数和所述重心分数评估候选抓取姿势的质量。本发明提供的机器手抓取姿势质量的物理度量方法，基于人类在生活中拿起物体时倾向于接触物体上更平坦的部位以及习惯于接触物体的中心部位的特性，通过两种物理度量分数分别从物体自身平坦度和重力分析上评价机器手抓取姿势的质量，使得候选抓取姿势的评价结果具有更强的鲁棒性，在对实际物体预测抓取姿势时，能够选择出更加优质的候选抓取姿势，从而提升了后续机器手抓取姿势控制的精确度和稳定性。