公开(公告)号：CN113673444A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110971811.6

申请日：2021-08-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  李骏 ,  李志伟 ,  高鑫 ,  魏宏杨 ,  王力 ,  熊一瑾

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于角点池化的路口多视角目标检测方法及系统，所述方法包括：对实时采集的路口多视角相机的图像进行预处理；将预处理后的多视角相机的图像输入预先建立和训练好的路口多视角目标检测模型，输出目标预测结果；其中，所述多视角目标检测模型用于提取预处理后的多视角相机的图像的特征、将提取的特征进行特征投影、特征融合和角点池化，通过角点池化处理后的地平面矩形特征图预测目标位置，同时将提取的特征进行单视角检测和结果投影，通过单视角目标位置映射图对目标位置进行校正，输出目标预测结果。

公开(公告)号：CN113673444B

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202110971811.6

申请日：2021-08-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  李骏 ,  李志伟 ,  高鑫 ,  魏宏杨 ,  王力 ,  熊一瑾

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于角点池化的路口多视角目标检测方法及系统，所述方法包括：对实时采集的路口多视角相机的图像进行预处理；将预处理后的多视角相机的图像输入预先建立和训练好的路口多视角目标检测模型，输出目标预测结果；其中，所述多视角目标检测模型用于提取预处理后的多视角相机的图像的特征、将提取的特征进行特征投影、特征融合和角点池化，通过角点池化处理后的地平面矩形特征图预测目标位置，同时将提取的特征进行单视角检测和结果投影，通过单视角目标位置映射图对目标位置进行校正，输出目标预测结果。