公开(公告)号：CN111932614B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202010638139.4

申请日：2020-07-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 邓博文 ,  孟子阳

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明提出一种基于聚类中心特征的激光雷达即时定位与建图方法，属于自主定位与导航领域。该方法首先对激光雷达获取的环境局部点云进行分割聚类，以获取点云中的局部地面聚类及局部非地面点聚类并为每个非地面子聚类提取聚类中心，组成非地面聚类中心点集，从地面聚类中提取平坦点作为平面点，结合非地面聚类中心点集以及非地面聚类法向量分别建立约束条件，实现激光雷达即时定位与全局地图的更新。本发明可降低由点云数据噪声带来的定位与建图精度的干扰，该方法不依赖于角点特征，具有通用性，可直接用于通过激光雷达进行即时定位与建图场景，在自动驾驶、移动机器人以及虚拟现实领域有较大的应用前景。

公开(公告)号：CN111932614A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010638139.4

申请日：2020-07-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 邓博文 ,  孟子阳

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提出一种基于聚类中心特征的激光雷达即时定位与建图方法，属于自主定位与导航领域。该方法首先对激光雷达获取的环境局部点云进行分割聚类，以获取点云中的局部地面聚类及局部非地面点聚类并为每个非地面子聚类提取聚类中心，组成非地面聚类中心点集，从地面聚类中提取平坦点作为平面点，结合非地面聚类中心点集以及非地面聚类法向量分别建立约束条件，实现激光雷达即时定位与全局地图的更新。本发明可降低由点云数据噪声带来的定位与建图精度的干扰，该方法不依赖于角点特征，具有通用性，可直接用于通过激光雷达进行即时定位与建图场景，在自动驾驶、移动机器人以及虚拟现实领域有较大的应用前景。

公开(公告)号：CN117598830A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311598893.X

申请日：2023-11-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 季林红 ,  邓博文 ,  杨泽 ,  贾天宇

IPC: A61D1/00

Abstract: 本公开提供的一种用于脊髓半切损伤造模的手术器械，包括手柄和活动刀片；手柄包括手柄主体和固定于其前端的支臂，手柄主体和支臂上分别设有供活动刀片推入或推出的滑槽，支臂具有与脊髓外壁相贴合的第一圆弧面；活动刀片包括可分别从支臂和手柄主体滑槽内推入或推出的柔性刀片和三面刀片；柔性刀片通过连接杆与手柄主体连接，连接杆具有与脊髓外壁匹配的第二圆弧面；三面刀片包括平面刀片和固定于其上前半部的一对弧形刀片，平面刀片和弧形刀片所在平面分别与脊髓的纵轴平行和垂直，当活动刀片从手柄内完全推出时，其刃口均与柔性刀片的内周面贴合，形成一个半圆柱或类半圆柱空间。本公开可实现精准、定量脊髓切除，达到标准化模型制备的要求。

公开(公告)号：CN112991521B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202110326588.X

申请日：2021-03-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 邓博文 ,  孟子阳

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/00 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明提出一种基于熵能量的点云各向异性邻域搜索方法，属于三维信号处理领域。该方法对点云数据中的每个待搜索点，首先搜索距离该待测点最近的K个点构成的K邻域并作为初始邻域，然后从初始邻域中选取不同的点的组合计算该待搜索点在对应组合下的结构张量特征值，并以特征值计算包括线性度和三维散度的几何特征，将结构张量特征值与几何特征组成熵能量函数，通过遗传算法搜索使得熵能量函数最小的初始邻域内的点的组合构成最终邻域。本发明可提高点云邻域搜索的准确性，使邻域集中于同一平面，避免因邻域存在多平面造成的法向量等相关几何特征求解偏差，该方法具有通用性，在三维重构、导航、定位、虚拟现实等领域具有较大的应用前景。

公开(公告)号：CN112991521A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110326588.X

申请日：2021-03-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 邓博文 ,  孟子阳

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/00 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明提出一种基于熵能量的点云各向异性邻域搜索方法，属于三维信号处理领域。该方法对点云数据中的每个待搜索点，首先搜索距离该待测点最近的K个点构成的K邻域并作为初始邻域，然后从初始邻域中选取不同的点的组合计算该待搜索点在对应组合下的结构张量特征值，并以特征值计算包括线性度和三维散度的几何特征，将结构张量特征值与几何特征组成熵能量函数，通过遗传算法搜索使得熵能量函数最小的初始邻域内的点的组合构成最终邻域。本发明可提高点云邻域搜索的准确性，使邻域集中于同一平面，避免因邻域存在多平面造成的法向量等相关几何特征求解偏差，该方法具有通用性，在三维重构、导航、定位、虚拟现实等领域具有较大的应用前景。