公开(公告)号：CN106093951A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610390557.X

申请日：2016-06-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  成波 ,  俞佳莹 ,  李克强 ,  罗禹贡 ,  邹若冰 ,  李国法 ,  赵国伟

IPC: G01S15/66 ,  G01S15/93 ,  G01S7/521

CPC classification number: G01S15/66 ,  G01S7/521 ,  G01S15/931

Abstract: 本发明提供一种基于超声波传感器阵列的物体跟踪方法，包括：步骤1、建立l阶的系统状态变量拟合目标物的系统状态；步骤2、根据目标物运动特点建立运动状态方程，根据传感器测距方法建立观测方程；步骤3、利用跟踪滤波算法对目标物进行跟踪，对于运动或观测方程存在非线性化部分的系统，可利用能够处理非线性系统的滤波器如扩展卡尔曼滤波器、无迹卡尔曼滤波器、粒子滤波器等进行目标物跟踪。

公开(公告)号：CN106093951B

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201610390557.X

申请日：2016-06-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  成波 ,  俞佳莹 ,  李克强 ,  罗禹贡 ,  邹若冰 ,  李国法 ,  赵国伟

IPC: G01S15/66 ,  G01S15/93 ,  G01S7/521

Abstract: 本发明提供一种基于超声波传感器阵列的物体跟踪方法，包括：步骤1、建立l阶的系统状态变量拟合目标物的系统状态；步骤2、根据目标物运动特点建立运动状态方程，根据传感器测距方法建立观测方程；步骤3、利用跟踪滤波算法对目标物进行跟踪，对于运动或观测方程存在非线性化部分的系统，可利用能够处理非线性系统的滤波器如扩展卡尔曼滤波器、无迹卡尔曼滤波器、粒子滤波器等进行目标物跟踪。