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发明公开
一种车端和路端激光雷达外参标定方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN119087408A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202410964621.5

申请日：2024-07-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 , 熊一瑾 , 翟签新 , 伍鑫 , 郭世纯

IPC: G01S7/497 , G06F17/16

Abstract: 本申请提供一种车端和路端激光雷达外参标定方法及装置，其中的方法包括：获取目标区域的车端激光雷达采集的第一点云数据和路端激光雷达采集的第二点云数据；利用目标检测模型对第一点云数据进行处理得到第一三维目标框集合；利用目标检测模型对第二点云数据进行处理得到第二三维目标框集合；基于第一三维目标框与第二三维目标框的相似度构建亲和力矩阵；基于亲和力矩阵从预设数量的第一三维目标框和预设数量的第二三维目标框中确定多个匹配的目标框对；基于多个匹配的目标框对确定车端和路端激光雷达的第一外参；在车端和路端激光雷达的第一外参限定的范围内，确定车端和路端激光雷达的第二外参。本申请提高了车端和路端激光雷达外参标定的精度。

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