公开(公告)号：CN113110489B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202110485674.5

申请日：2021-04-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 郭宇晴 ,  李力 ,  李志恒 ,  田方印

IPC: G05D1/02

Abstract: 本文公开了一种轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质。其中，所述轨迹规划方法，包括，根据行驶场景下的路径可跟踪属性，确定决策变量，并根据所述决策变量确定优化问题的目标函数；根据行驶中的限制约束，设定优化问题的约束，根据所述优化问题的约束，求解所述目标函数以完成所述行驶场景的轨迹规划；其中，所述路径可跟踪属性包括：有预定的可跟踪路径和没有预定的可跟踪路径。本文提供的轨迹规划方案通过将轨迹规划问题描述成优化问题，可处理各种复杂的规划约束，获得指定评价目标下的最优轨迹。

公开(公告)号：CN113110489A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110485674.5

申请日：2021-04-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 郭宇晴 ,  李力 ,  李志恒 ,  田方印

IPC: G05D1/02

Abstract: 本文公开了一种轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质。其中，所述轨迹规划方法，包括，根据行驶场景下的路径可跟踪属性，确定决策变量，并根据所述决策变量确定优化问题的目标函数；根据行驶中的限制约束，设定优化问题的约束，根据所述优化问题的约束，求解所述目标函数以完成所述行驶场景的轨迹规划；其中，所述路径可跟踪属性包括：有预定的可跟踪路径和没有预定的可跟踪路径。本文提供的轨迹规划方案通过将轨迹规划问题描述成优化问题，可处理各种复杂的规划约束，获得指定评价目标下的最优轨迹。