公开(公告)号：CN112026772B

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202010817128.2

申请日：2020-08-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 郑四发 ,  李升波 ,  葛强 ,  孙琪 ,  王桢

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/095 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明提出的一种智能网联汽车的路径实时规划与分布式控制方法，包括：车辆出发时刻，根据已知的车道线位置和自车的全局路径确定道路特征点；规划阶段，通过贝塞尔曲线规划自车当前位置到距自车最近的道路特征点的路径，并根据已知的信号灯相位、限速标志牌信息，规划速度曲线，并在路径曲线上按照该速度曲线进行采样离散，得到固定时间间隔的自车轨迹点；控制阶段，车辆首先借助车联网获取其通信范围内他车上一步控制输出的预测信息，并结合得到的自车规划轨迹点，在未来一段时域内求解本地的最优控制问题，向自车输出控制量、向通信范围内他车输出预测信息。本方法可以保证轨迹规划的实时性，并能充分地利用道路空间从而提高交通效率。

公开(公告)号：CN111400001A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010157564.1

申请日：2020-03-09

Applicant: 清华大学

Inventor： 郑四发 ,  王桢

IPC: G06F9/48 ,  G06F9/50 ,  G06Q30/02 ,  G06Q30/06

Abstract: 本发明公开一种面向边缘计算环境的在线计算任务卸载调度方法，该算法基于动态古诺博弈模型，包括：服务器周期性地发布计算资源的租用价格；各用户设备的各应用按一定频率产生计算任务；在产生计算任务时，用户设备利用得到的价格信息和历史信息，采用设计的迭代算法，计算所租用计算资源的数量，确定在不同服务器上进行计算所得到的支付函数值，实时选择最优调度方式，发送计算任务请求；服务器接收用户设备请求，实时分配计算资源，更新租用价格；计算完成，用户设备接收结果数据，更新历史信息，以此动态循环，达到纳什均衡，实现全局最优。本发明计算量低，通信开销小，实时性强，适用于动态网络环境与不同应用的差异化用户体验质量需求。

公开(公告)号：CN115357383A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210987725.9

申请日：2022-08-17

Applicant: 清华大学 ,  中国电力科学研究院有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司电力科学研究院

Inventor： 薛巍 ,  李亿渊 ,  穆清 ,  毛荀 ,  占勇 ,  郭力 ,  王桢 ,  高博 ,  夏俊丽 ,  朱晟毅

IPC: G06F9/50

Abstract: 本发明实施例提供一种数模混合仿真中计算任务映射方法及装置，该方法包括：获取电网算例中各个小网的元器件计算时间、两两小网间通信时间及集群资源中各个计算节点上可用处理器核数；小网对应点，根据小网间通信关系确定边，根据各个小网的元器件计算时间及两两小网间通信时间确定点权及边权，生成第一任务通信图；基于最小化割边之和的目标，根据各个计算节点上的可用处理器核数将第一任务通信图划分为和计算节点个数相同的子图，同一计算节点的处理器核划分到同一子图内；根据子图划分结果，将各个子图对应的小网映射给相应计算节点的处理器核对电网算例进行仿真计算。本发明实施例实现了异构计算资源下能够减少通信延迟的任务映射。

公开(公告)号：CN111400001B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202010157564.1

申请日：2020-03-09

Applicant: 清华大学

Inventor： 郑四发 ,  王桢

IPC: G06F9/48 ,  G06F9/50 ,  G06Q30/02 ,  G06Q30/06

Abstract: 本发明公开一种面向边缘计算环境的在线计算任务卸载调度方法，该算法基于动态古诺博弈模型，包括：服务器周期性地发布计算资源的租用价格；各用户设备的各应用按一定频率产生计算任务；在产生计算任务时，用户设备利用得到的价格信息和历史信息，采用设计的迭代算法，计算所租用计算资源的数量，确定在不同服务器上进行计算所得到的支付函数值，实时选择最优调度方式，发送计算任务请求；服务器接收用户设备请求，实时分配计算资源，更新租用价格；计算完成，用户设备接收结果数据，更新历史信息，以此动态循环，达到纳什均衡，实现全局最优。本发明计算量低，通信开销小，实时性强，适用于动态网络环境与不同应用的差异化用户体验质量需求。

公开(公告)号：CN112026772A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010817128.2

申请日：2020-08-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 郑四发 ,  李升波 ,  葛强 ,  孙琪 ,  王桢

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/095 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明提出的一种智能网联汽车的路径实时规划与分布式控制方法，包括：车辆出发时刻，根据已知的车道线位置和自车的全局路径确定道路特征点；规划阶段，通过贝塞尔曲线规划自车当前位置到距自车最近的道路特征点的路径，并根据已知的信号灯相位、限速标志牌信息，规划速度曲线，并在路径曲线上按照该速度曲线进行采样离散，得到固定时间间隔的自车轨迹点；控制阶段，车辆首先借助车联网获取其通信范围内他车上一步控制输出的预测信息，并结合得到的自车规划轨迹点，在未来一段时域内求解本地的最优控制问题，向自车输出控制量、向通信范围内他车输出预测信息。本方法可以保证轨迹规划的实时性，并能充分地利用道路空间从而提高交通效率。