公开(公告)号：CN113505641A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110617884.5

申请日：2021-06-03

Applicant: 清华大学

Inventor： 程奥华 ,  丘铱可 ,  郝瀚 ,  徐奕舟 ,  聂宇轩 ,  蒋玉骅 ,  潘周捷 ,  郑钢铁

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明属于自动化控制技术领域，涉及一种机器人对人嘴的识别定位方法。本发明通过深度彩色图像识别定位人脸关键特征点，进而计算建立人嘴坐标系，再计算相机相对人脸的最佳观测位置主动感知，最终准确定位口腔空间位置。具体步骤为：获取相机的深度彩色图像；将彩色图像输入到集成回归树中，计算出人脸特征点坐标；将彩色图像与深度图像耦合，坐标变换得到相机系中特征点的坐标；提取关键特征点计算建立人嘴坐标系；根据人嘴坐标最佳观测位置移动机械臂。本方法提高了深度相机的定位精度的问题，为机器人基于深度相机进行位置判断、采集数据等提供了坚实基础。

公开(公告)号：CN116009815A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211493357.9

申请日：2022-11-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 田禾 ,  刘晏铭 ,  潘周捷

IPC: G06F7/575 ,  G06F15/78 ,  G11C13/00 ,  H10N70/20 ,  G06F7/502

Abstract: 本发明提供一种基于栅控忆阻器的可重构存算一体逻辑门电路，包括输入模块、输出模块、分压模块和栅控忆阻器；其中，输入模块包括至少一个栅控忆阻器，输入模块用于接收输入信号，将输入信号转化为栅控忆阻器的高低阻态，以输出高低电位；输出模块包括至少一个栅控忆阻器，输出模块用于接收输入模块输出的高低电位，以输出逻辑计算的结果；分压模块包括至少一个特异性电阻，分压模块用于调整输入模块与输出模块在电路中的分压；栅控忆阻器用于通过导电细丝的形成与破坏实现高低阻态的转换与储存。本发明利用栅控忆阻器的特性，集成了不同逻辑操作，从而达到增加电路鲁棒性以及降低电路硬件代价的目的。