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发明公开
基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN118135569A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410308395.5

申请日：2024-03-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨济民 , 徐少兵 , 王建强

IPC: G06V20/70 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/80

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法及装置，其中，方法包括：将原始激光雷达数据输入单帧点云分割算法中，以获取单帧的点云分割结果；将原始激光雷达数据输入预设实时定位与建图算法中，以获取降采后的点云地图，并对降采后的点云地图进行可通行性分割，得到基于栅格的可通行性分析结果；融合单帧的点云分割结果和基于栅格的可通行性分析结果，得到带有语义信息的点云地图。由此，解决了现有自动驾驶中点云分割以及路沿检测方法缺少标注点云数据，可解释性、实车部署困难以及分割效果不佳等问题。

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