公开(公告)号：CN100583154C

公开(公告)日：2010-01-20

申请号：CN200810104189.3

申请日：2008-04-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 胡事民 ,  杨永亮 ,  张国鑫

IPC: G06T7/00 ,  B25J9/16

Abstract: 基于刚性注册的自动拾取方法，属于图像自动化处理技术领域，该方法按以下步骤操作：拾取场景数据分片；得到独立的部分拾取物体点云数据；基于积分不变量水平集的整体注册；将点划分成一系列水平集，每个水平集的积分不变量值近似相同；比对部分点云数据和整体模型数据，得到整体注册的刚体变换；基于刚体运动学和距离平方函数的局部注册，局部注册算法是一个对整体注册的结果进行求精的过程，可以按照最优化问题进行求解；将距离平方改写成二阶近似形式，转换成线性优化问题进行求解；反求自动拾取的刚体变换。该方法简化了复杂程度并加快了求解速度，得到部分点云数据所对应物体的刚性变换，以得到对物体的自动拾取。

公开(公告)号：CN117217994A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311096759.X

申请日：2023-08-28

Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 ,  清华大学

Inventor： 徐群策 ,  曹炎培 ,  程维昊 ,  穆太江 ,  单瀛 ,  杨永亮 ,  胡事民 ,  舒展 ,  徐晓舟 ,  黄翠

IPC: G06T3/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/40 ,  G06T17/00

Abstract: 本申请实施例公开了一种物体重组方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取物体的已知碎片，物体由已知碎片和缺失碎片构成；对已知碎片进行特征提取，得到已知碎片的已知碎片特征；随机生成初始碎片特征，基于已知碎片特征对初始碎片特征进行调整，得到缺失碎片的缺失碎片特征；基于缺失碎片特征预测缺失碎片；将已知碎片和预测得到的缺失碎片进行拼接，得到物体。本申请能够在缺失一部分碎片的情况下仅根据一部分已知碎片完成对物体的重组，提高了物体重组方法的泛用性。

公开(公告)号：CN100552722C

公开(公告)日：2009-10-21

申请号：CN200810104190.6

申请日：2008-04-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 胡事民 ,  杨永亮

IPC: G06T17/00 ,  G01B11/00

Abstract: 一种三角网格上多尺度曲率特征提取方法，属于数字媒体技术领域，该方法按照以下流程步骤操作：a.多尺度的网格点主曲率信息估计；b.特定尺度下局部网格曲面几何描述符的构建；c.特定尺度下网格曲率特征的提取。该分析方法通过临域主分量分析，估计网格上多尺度的网格点主曲率信息，从而能理想地提取特定尺度下网格模型上的富含几何信息的曲率特征。

公开(公告)号：CN101276481A

公开(公告)日：2008-10-01

申请号：CN200810104190.6

申请日：2008-04-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 胡事民 ,  杨永亮

IPC: G06T17/00 ,  G01B11/00

Abstract: 一种三角网格上多尺度曲率特征提取方法，属于数字媒体技术领域，该方法按照以下流程步骤操作：a.多尺度的网格点主曲率信息估计；b.特定尺度下局部网格曲面几何描述符的构建；c.特定尺度下网格曲率特征的提取。该分析方法通过临域主分量分析，估计网格上多尺度的网格点主曲率信息，从而能理想地提取特定尺度下网格模型上的富含几何信息的曲率特征。

公开(公告)号：CN117217990A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202310638655.0

申请日：2023-05-31

Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 ,  清华大学

Inventor： 曹炎培 ,  程维昊 ,  单瀛 ,  徐群策 ,  穆太江 ,  杨永亮 ,  胡事民

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/73 ,  G06V10/80 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请实施例公开了一种物体重组方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取第一碎片点云和第二碎片点云；基于第一碎片点云和第二碎片点云，预测第一互补点云和第二互补点云；将第一互补点云与第一碎片点云拼接，得到第一重组点云，将第二互补点云与第二碎片点云拼接，得到第二重组点云；基于第一重组点云和第二重组点云，确定第一变换信息，第一变换信息用于将第一重组点云的位姿变换为第二重组点云的位姿；按照第一变换信息对第一碎片点云进行位姿变换，将位姿变换后的第一碎片点云与第二碎片点云拼接，得到物体点云。该方法无需人工处理，提高了物体重组的效率以及精度。

公开(公告)号：CN101276467A

公开(公告)日：2008-10-01

申请号：CN200810104189.3

申请日：2008-04-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 胡事民 ,  杨永亮 ,  张国鑫

IPC: G06T7/00 ,  B25J9/16

Abstract: 基于刚性注册的自动拾取方法，属于图像自动化处理技术领域，该方法按以下步骤操作：拾取场景数据分片；得到独立的部分拾取物体点云数据；基于积分不变量水平集的整体注册；将点划分成一系列水平集，每个水平集的积分不变量值近似相同；比对部分点云数据和整体模型数据，得到整体注册的刚体变换；基于刚体运动学和距离平方函数的局部注册，局部注册算法是一个对整体注册的结果进行求精的过程，可以按照最优化问题进行求解；将距离平方改写成二阶近似形式，转换成线性优化问题进行求解；反求自动拾取的刚体变换。该方法简化了复杂程度并加快了求解速度，得到部分点云数据所对应物体的刚性变换，以得到对物体的自动拾取。