公开(公告)号：CN118991828A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411353544.6

申请日：2024-09-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 王聪 ,  曹东璞 ,  胡文 ,  李克强

IPC: B60W60/00

Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及车辆，其中，方法包括：获取当前车辆的运动数据和目标车辆的运动数据；根据当前车辆的运动数据预测当前车辆在目标时域内的运动状态，并根据目标车辆的运动数据预测目标车辆在目标时域内的运动状态；识别网络延迟情况下目标车辆位置不确定性的风险特征边界，基于风险特征边界和当前车辆与目标车辆在目标时域内各自的运动状态规划当前车辆的行驶轨迹。由此，解决了相关技术中中未考虑规划目标中障碍物车辆的不确定性难以实现最优化的路径规划，降低了自动驾驶系统的场景适应能力等问题。

公开(公告)号：CN119152716A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411306145.4

申请日：2024-09-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  曹东璞 ,  王聪

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/0969

Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车路云一体化接管系统的控制方法、装置、设备及介质，包括：获取车辆的运行认知信息和用户的状态信息，基于运行认知信息判断车辆在不满足第一接管请求时，基于用户的状态信息判断用户是否满足第二车辆接管请求，若用户不满足第二车辆接管请求，则基于车辆的运行认知信息生成对应的云端接管请求，并发送云端接管请求至目标云端，以通过目标云端基于运行认知信息对车辆进行接管控制。由此，解决了相关技术中缺乏安全接管冗余方案，从而无法处理接管任务高并发场景等问题，在接管决策过程中基于车辆的运行认知信息，分配车端、云端等多种接管方式对车辆进行接管控制，提高了接管任务处理效率、全面性和安全性。