公开(公告)号：CN114619444B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202210050233.7

申请日：2022-01-17

申请人： 清华大学

发明人： 赵慧婵 ,  安鑫

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及双程SMA弹簧驱动的软体机器人弯曲模块及其控制方法，其中，本申请设计并实现了一种由SMA弹簧驱动的软体机器人弯曲模块，分别通过直流电加热SMA和压缩空气主动冷却SMA实现对机器人弯曲和恢复的双向驱动；为了实现对机器人弯曲姿态的闭环控制，设计了一种双通道控制算法，分别实现对机器人弯曲角度和摆动角度的闭环控制，并成了SMA的加热和主动冷却；此外，机器人模块还可以通过控制器协调二自由度弯曲运动，实现对预定义轨迹和随机生成轨迹的有效运动跟踪，具有相当的应用前景。

公开(公告)号：CN117762009A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311786959.8

申请日：2023-12-22

申请人： 清华大学

发明人： 赵慧婵 ,  安鑫

IPC分类号： G05B13/02

摘要： 本申请涉及一种软连续体机器人的三维形状融合重构方法及装置，其中，方法包括：基于嵌入式传感器IMU获取软连续体机器人沿轴向离散分布的姿态信息，基于嵌入式传感器FBG获取软连续体机器人沿轴向离散分布的曲率信息；设计由预测函数控制参数控制的沿机器人轴向连续变化的曲率形变预测函数，并将曲率信息作为形变预测函数的约束条件，在约束条件下，根据形变预测函数获取软连续体机器人的预测姿态信息，将预测姿态信息与姿态信息的差作为目标函数，并对形变预测函数的控制参数进行寻优运算，得到最优重构结果。由此，解决了相关技术中，系统感知信息的获取受限于外部辅助设备，嵌入式感知技术在空间上的形状重构累积误差问题。

公开(公告)号：CN114619444A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202210050233.7

申请日：2022-01-17

申请人： 清华大学

发明人： 赵慧婵 ,  安鑫

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及双程SMA弹簧驱动的软体机器人弯曲模块及其控制方法，其中，本申请设计并实现了一种由SMA弹簧驱动的软体机器人弯曲模块，分别通过直流电加热SMA和压缩空气主动冷却SMA实现对机器人弯曲和恢复的双向驱动；为了实现对机器人弯曲姿态的闭环控制，设计了一种双通道控制算法，分别实现对机器人弯曲角度和摆动角度的闭环控制，并成了SMA的加热和主动冷却；此外，机器人模块还可以通过控制器协调二自由度弯曲运动，实现对预定义轨迹和随机生成轨迹的有效运动跟踪，具有相当的应用前景。

公开(公告)号：CN308146136S

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202330098847.8

申请日：2023-03-07

申请人： 北京中能聪聪科技有限公司 ,  清华大学

设计人： 王毅 ,  张雷 ,  王巍 ,  李婧雯 ,  安鑫

摘要： 1.本外观设计产品的名称：移动式智能充电机器人。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于在公共停车场、居民社区及高速公路服务区等停车场景下，根据所下达指令中的车辆位置信息，自主移动至指定点位，为新能源汽车提供智能充电服务。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。