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公开(公告)号：CN110953439B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201911154836.6
申请日：2019-11-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂管道的一体化机器人，该机器人包括主体单元、辅助支撑单元和驱动单元，其中，主体单元用于调节机器人可适应的管径范围；辅助支撑单元通过电动推杆调整万向轮位置，保障机器人在管道内运动时的姿态稳定；驱动单元包括固定平台、上位旋转平台、驱动轮和两侧驱动电机等，当两侧驱动电机同向转动时，带动机器人前进，当两侧驱动电机反向转动时，因主体单元朝向受辅助支撑单元作用保持不变，驱动轮带动上位旋转平台相对固定平台旋转，改变驱动单元的前进朝向。本发明实施例的一体化机器人应用单侧双轮驱动，使机器人可通过单侧双轮的反向驱动调整机器人的驱动方向，从而实现调整前进方向或者在直管中快速调整机器人姿态。
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公开(公告)号：CN110953439A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911154836.6
申请日：2019-11-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂管道的一体化机器人，该机器人包括主体单元、辅助支撑单元和驱动单元，其中，主体单元用于调节机器人可适应的管径范围；辅助支撑单元通过电动推杆调整万向轮位置，保障机器人在管道内运动时的姿态稳定；驱动单元包括固定平台、上位旋转平台、驱动轮和两侧驱动电机等，当两侧驱动电机同向转动时，带动机器人前进，当两侧驱动电机反向转动时，因主体单元朝向受辅助支撑单元作用保持不变，驱动轮带动上位旋转平台相对固定平台旋转，改变驱动单元的前进朝向。本发明实施例的一体化机器人应用单侧双轮驱动，使机器人可通过单侧双轮的反向驱动调整机器人的驱动方向，从而实现调整前进方向或者在直管中快速调整机器人姿态。
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