公开(公告)号：CN119888661A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411972933.7

申请日：2024-12-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  何雷 ,  王建强 ,  卢思怡

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092

Abstract: 本申请涉及自动驾驶控制技术领域，特别涉及一种基于鸟瞰视图和深度强化学习的端到端自动驾驶控制方法，方法包括：在检测到目标车辆处于自动驾驶工况的情况下，采集目标车辆的所处环境的多视角图像数据，并将多视角图像数据转化为鸟瞰视图表示，以生成所处环境的鸟瞰视图特征图，并将鸟瞰视图特征图中每个像素进行分类，以获得所处环境的语义分割图；将鸟瞰视图特征图和语义分割图输入至目标深度强化学习网络中，以输出目标车辆的自动驾驶控制信号，从而控制目标车辆行驶。由此，解决了相关技术中的自动驾驶控制系统的计算复杂度较高，系统适应复杂环境的能力较低、可解释性不足，降低了系统的整体性能，无法满足用户的驾乘需求的问题。