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公开(公告)号：CN113192054A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110551689.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于2‑3D视觉融合的繁杂零件检测与定位的方法，包括：获取承载多种零件的整个托盘的二维图像；对二维图像进行处理得到所有零件的分类结果，并从每一类零件中选择一个作为标志零件；采集零件的点云数据；对点云数据进行分割，得到每个零件的点云数据；在预先构建的零件理论数模点云库中搜索与标志零件最接近的点云以确认零件种类，并进行点云配准，同时记录对应的旋转角作为同类零件的初始位姿；应用初始位姿将标志零件以外的同类零件与对应种类的零件理论数模点云进行点云配准；根据各个零件点云配准得到的转换矩阵将对应的理论数模转换到托盘上，获取零件的准确位姿。本发明实现了复杂零件的自动化检测、分类与定位问题。
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公开(公告)号：CN113192054B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110551689.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/30 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/00
Abstract: 本发明提供了一种基于2‑3D视觉融合的繁杂零件检测与定位的方法，包括：获取承载多种零件的整个托盘的二维图像；对二维图像进行处理得到所有零件的分类结果，并从每一类零件中选择一个作为标志零件；采集零件的点云数据；对点云数据进行分割，得到每个零件的点云数据；在预先构建的零件理论数模点云库中搜索与标志零件最接近的点云以确认零件种类，并进行点云配准，同时记录对应的旋转角作为同类零件的初始位姿；应用初始位姿将标志零件以外的同类零件与对应种类的零件理论数模点云进行点云配准；根据各个零件点云配准得到的转换矩阵将对应的理论数模转换到托盘上，获取零件的准确位姿。本发明实现了复杂零件的自动化检测、分类与定位问题。
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公开(公告)号：CN110728088A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910922978.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种工件三维热膨胀变形的跟踪仪转站参数优化方法及装置，其中，该方法根据待测工件的三维数模，通过ANSYS有限元热分析计算工件热膨胀变形的中心点；建立考虑工件三维热膨胀变形的转站目标优化函数；根据工件增强系统参考点的理论值以及通过激光跟踪仪实际测量的工件增强系统参考点的位置结果，采用奇异值分解方法获得转站参数初始值；根据转站参数初始值，随机生成多个转站参数建立优化算法的粒子种群，并计算粒子群个体的适应值；采用粒子群优化算法对种群个体进行迭代优化，直到计算得到最优的跟踪仪转站参数。该方法充分考虑了大型工件在温度变化引起的工件三维热变形因素，提高了跟踪仪转站测量的精度。
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公开(公告)号：CN110728088B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910922978.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种工件三维热膨胀变形的跟踪仪转站参数优化方法及装置，其中，该方法根据待测工件的三维数模，通过ANSYS有限元热分析计算工件热膨胀变形的中心点；建立考虑工件三维热膨胀变形的转站目标优化函数；根据工件增强系统参考点的理论值以及通过激光跟踪仪实际测量的工件增强系统参考点的位置结果，采用奇异值分解方法获得转站参数初始值；根据转站参数初始值，随机生成多个转站参数建立优化算法的粒子种群，并计算粒子群个体的适应值；采用粒子群优化算法对种群个体进行迭代优化，直到计算得到最优的跟踪仪转站参数。该方法充分考虑了大型工件在温度变化引起的工件三维热变形因素，提高了跟踪仪转站测量的精度。
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