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公开(公告)号：CN115770108A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211493205.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 深圳市纬思精准科技有限公司
Inventor： 鞠艳波
Abstract: 本发明公开一种双机械臂超声引导自动穿刺手术机器人及方法，机器人包括具有多个自由度的第一机械臂和第二机械臂，和连接于第一机械臂的执行端的超声探头、连接于第二机械臂的执行端的穿刺器械，还包括位置跟踪系统、图像工作站；超声探头通过超声机将采集到的超声图像传输至图像工作站，位置跟踪系统用于采集位置信息并传输到图像工作站；图像工作站用于控制第一机械臂实时调整超声探头位姿，以及控制第二机械臂来调整穿刺器械的姿态以对手术目标进行自动穿刺。本发明通过结合超声成像技术、机器人技术和人工智能，将深度学习方法引入手术机器人中，能对手术目标和手术器械进行实时检测、定位和跟踪，并通过两个机械臂提高穿刺手术的精度。
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公开(公告)号：CN114947943B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210565549.X
申请日：2022-05-23
Applicant: 深圳市纬思精准科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开一种非接触式超声探头快速重标定方法及装置，基于光学定位系统、双目立体视觉相机、计算设备、超声设备、标定体模、超声探头与探针，光学定位系统和双目立体视觉相机的位置相对固定，利用计算设备可以采集超声设备控制超声探头扫描的超声图像、光学定位系统采集的第一光学跟踪器及第二光学跟踪器的实时位置及姿态与双目立体视觉相机采集的第一标志点及第二标志点实时位置与姿态，然后进行计算得到超声探头的标定结果。本发明的应用，使得外科医生无需熟悉标定方法与标定装置也能够轻松完成超声探头的重复标定，便于对超声探头标定精度的定期检验与术中突发情况的处理。
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公开(公告)号：CN114947943A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210565549.X
申请日：2022-05-23
Applicant: 深圳市纬思精准科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开一种非接触式超声探头快速重标定方法及装置，基于光学定位系统、双目立体视觉相机、计算设备、超声设备、标定体模、超声探头与探针，光学定位系统和双目立体视觉相机的位置相对固定，利用计算设备可以采集超声设备控制超声探头扫描的超声图像、光学定位系统采集的第一光学跟踪器及第二光学跟踪器的实时位置及姿态与双目立体视觉相机采集的第一标志点及第二标志点实时位置与姿态，然后进行计算得到超声探头的标定结果。本发明的应用，使得外科医生无需熟悉标定方法与标定装置也能够轻松完成超声探头的重复标定，便于对超声探头标定精度的定期检验与术中突发情况的处理。
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公开(公告)号：CN115736979B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211493188.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 深圳市纬思精准科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开一种基于二维超声探头标定的三维超声探头标定方法及系统，该方法通过将三维超声探头扫描出的三维超声体数据重新切片，对其中一张切片进行二维超声探头标定，利用切片间的位置关系、三维超声图像与三维空间的比例尺、二维标定结果以及坐标变换原理计算得到三维超声体数据中多个点在三维空间下的位置，再通过坐标系之间的变换关系与最小二乘法进行拟合最终得到三维超声探头标定的结果，只需一次二维超声探头标定即可通过计算得到三维超声探头空间的标定结果，无需为三维超声探头标定设计专用标定模板，能够有效降低成本、提高标定精度、减少标定时间，并且该方法在多数二维超声探头标定模板与方法上均适用。
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公开(公告)号：CN115736979A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211493188.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 深圳市纬思精准科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开一种基于二维超声探头标定的三维超声探头标定方法及系统，该方法通过将三维超声探头扫描出的三维超声体数据重新切片，对其中一张切片进行二维超声探头标定，利用切片间的位置关系、三维超声图像与三维空间的比例尺、二维标定结果以及坐标变换原理计算得到三维超声体数据中多个点在三维空间下的位置，再通过坐标系之间的变换关系与最小二乘法进行拟合最终得到三维超声探头标定的结果，只需一次二维超声探头标定即可通过计算得到三维超声探头空间的标定结果，无需为三维超声探头标定设计专用标定模板，能够有效降低成本、提高标定精度、减少标定时间，并且该方法在多数二维超声探头标定模板与方法上均适用。
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