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公开(公告)号：CN113793364A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111352452.2
申请日：2021-11-16
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
IPC分类号： G06T7/246
摘要： 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在跟踪图像序列中确定参考帧和当前帧，将目标所在图像块与搜索图像块的差分特征经过卷积计算，得到对目标图像块的跟踪状态；当目标存在于搜索图像块时，将差分特征经过卷积计算，得到目标在搜索图像块中每一像素点的匹配概率；从搜索图像块中选择匹配概率大于零的候选像素点，并对每个候选像素点的图像特征进行卷积计算，得到每个候选像素点所对应的目标外包框位置和大小；根据每个候选像素点所对应的目标外包框位置和大小确定目标在搜索图像块中的位置和大小，使得当前车辆可以精确地识别出道路上不同角度的车尾框，提高了高级辅助驾驶系统的安全性。
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公开(公告)号：CN113793364B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111352452.2
申请日：2021-11-16
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
IPC分类号： G06T7/246
摘要： 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在跟踪图像序列中确定参考帧和当前帧，将目标所在图像块与搜索图像块的差分特征经过卷积计算，得到对目标图像块的跟踪状态；当目标存在于搜索图像块时，将差分特征经过卷积计算，得到目标在搜索图像块中每一像素点的匹配概率；从搜索图像块中选择匹配概率大于零的候选像素点，并对每个候选像素点的图像特征进行卷积计算，得到每个候选像素点所对应的目标外包框位置和大小；根据每个候选像素点所对应的目标外包框位置和大小确定目标在搜索图像块中的位置和大小，使得当前车辆可以精确地识别出道路上不同角度的车尾框，提高了高级辅助驾驶系统的安全性。
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公开(公告)号：CN113895379B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111487414.8
申请日：2021-12-08
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
IPC分类号： B60R16/023
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆线控系统。所述自动驾驶车辆线控系统，包括线控网关；所述线控网关的信号输入端分别与用户控制器和ADAS控制器的信号输出端连接，所述线控网关的信号输出端接入车辆底盘CAN总线；所述线控网关，被配置为：在当前的工作模式为用户模式时，将所述用户控制器发送的用户控制指令转换为符合车辆CAN通信协议的第一CAN控制报文，将所述第一CAN控制报文转发至所述车辆底盘CAN总线；在当前的工作模式为非用户模式时，将所述ADAS控制器发送的第二CAN控制报文转发至所述车辆底盘CAN总线。本发明能够方便快捷地切换车辆线控模式，确保安全稳定地进行车辆线控执行。
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公开(公告)号：CN116187101B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310459892.0
申请日：2023-04-26
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于Prescan构建EHP的验证方法，包括以下步骤：Prescan构建路网验证模型，组建规控验证路网信息库；路网元素采集打包，并将路网信息文件存入路网信息库中；将L2+自动驾驶的控制算法模型直接移植在可视化平台上，再依据通讯协议进行对应的定位触发模块建模；再采用跨平台协议搭建通讯模块，并通过通讯通道进行收发信号进行通讯模块的匹配；最后利用EHP构建的高精度地图信息进行规控算法前期性能的验证和优化，完成模型算法验证。本发明公布了一种基于Prescan构建EHP的验证方法，可在仿真平台上引入高精度地图来验证优化初期规控算法的性能，同时也可匹配实车高精度地图使用，且省时高效成本低。
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公开(公告)号：CN113515463A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202111071852.6
申请日：2021-09-14
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本申请涉及一种自动化测试方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据不同驾驶道路测试场景下的测试场景参数生成自动测试指令；基于所述自动测试指令，根据仿真车辆模型以及所述驾驶道路测试场景生成目标行驶路径；根据所述目标行驶路径指示所述仿真车辆模型运行，并记录所述仿真车辆模型的运行状态；根据所述仿真车辆模型的运行状态生成测试报告。采用本方法能够减少了测试过程中的人工操作的步骤，可以减少每个测试场景下的测试时间，提高了对目标车辆的辅助驾驶功能的仿真测试效率。
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公开(公告)号：CN116187101A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310459892.0
申请日：2023-04-26
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于Prescan构建EHP的验证方法，包括以下步骤：Prescan构建路网验证模型，组建规控验证路网信息库；路网元素采集打包，并将路网信息文件存入路网信息库中；将L2+自动驾驶的控制算法模型直接移植在可视化平台上，再依据通讯协议进行对应的定位触发模块建模；再采用跨平台协议搭建通讯模块，并通过通讯通道进行收发信号进行通讯模块的匹配；最后利用EHP构建的高精度地图信息进行规控算法前期性能的验证和优化，完成模型算法验证。本发明公布了一种基于Prescan构建EHP的验证方法，可在仿真平台上引入高精度地图来验证优化初期规控算法的性能，同时也可匹配实车高精度地图使用，且省时高效成本低。
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公开(公告)号：CN113895379A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111487414.8
申请日：2021-12-08
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
IPC分类号： B60R16/023
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆线控系统。所述自动驾驶车辆线控系统，包括线控网关；所述线控网关的信号输入端分别与用户控制器和ADAS控制器的信号输出端连接，所述线控网关的信号输出端接入车辆底盘CAN总线；所述线控网关，被配置为：在当前的工作模式为用户模式时，将所述用户控制器发送的用户控制指令转换为符合车辆CAN通信协议的第一CAN控制报文，将所述第一CAN控制报文转发至所述车辆底盘CAN总线；在当前的工作模式为非用户模式时，将所述ADAS控制器发送的第二CAN控制报文转发至所述车辆底盘CAN总线。本发明能够方便快捷地切换车辆线控模式，确保安全稳定地进行车辆线控执行。
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公开(公告)号：CN113515463B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111071852.6
申请日：2021-09-14
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本申请涉及一种自动化测试方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据不同驾驶道路测试场景下的测试场景参数生成自动测试指令；基于所述自动测试指令，根据仿真车辆模型以及所述驾驶道路测试场景生成目标行驶路径；根据所述目标行驶路径指示所述仿真车辆模型运行，并记录所述仿真车辆模型的运行状态；根据所述仿真车辆模型的运行状态生成测试报告。采用本方法能够减少了测试过程中的人工操作的步骤，可以减少每个测试场景下的测试时间，提高了对目标车辆的辅助驾驶功能的仿真测试效率。
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