公开(公告)号：CN110244718A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910480095.4

申请日：2019-06-04

Applicant: 淮阴工学院

Inventor： 薛亮 ,  张青春 ,  梁川 ,  刘然 ,  吴鹏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种可自动避障的巡视智能小车，包括小车本体，其上固定有核心板、与核心板信号连接的超声波模组、电磁模组，核心板与车轮的驱动电机、驱动电机上的光栅测速器电性连接，核心板的预设程序运动控制算法包括步骤1：建立直行局部坐标系与转向全局坐标系；步骤2：画出转向运动轨迹，得到位姿方程；步骤3：离散求和的方法得到下一时刻运动参数；步骤4：基于增量式PID改进算法，得到算法修正后的位姿方程。本发明在核心板上预设程序控制小车按照既定的转向轨迹运行，形成位姿方程，同时使用增量式PID改进算法使其决策系统在无需人为干预下，对复杂动态环境下具备局部路径规划、轨迹跟踪和动态避障功能，且能保证决策系统稳定性、平滑性。

公开(公告)号：CN110244718B

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN201910480095.4

申请日：2019-06-04

Applicant: 淮阴工学院

Inventor： 薛亮 ,  张青春 ,  梁川 ,  刘然 ,  吴鹏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种可自动避障的巡视智能小车，包括小车本体，其上固定有核心板、与核心板信号连接的超声波模组、电磁模组，核心板与车轮的驱动电机、驱动电机上的光栅测速器电性连接，核心板的预设程序运动控制算法包括步骤1：建立直行局部坐标系与转向全局坐标系；步骤2：画出转向运动轨迹，得到位姿方程；步骤3：离散求和的方法得到下一时刻运动参数；步骤4：基于增量式PID改进算法，得到算法修正后的位姿方程。本发明在核心板上预设程序控制小车按照既定的转向轨迹运行，形成位姿方程，同时使用增量式PID改进算法使其决策系统在无需人为干预下，对复杂动态环境下具备局部路径规划、轨迹跟踪和动态避障功能，且能保证决策系统稳定性、平滑性。

公开(公告)号：CN210027669U

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201920773852.2

申请日：2019-05-27

Applicant: 淮阴工学院

Inventor： 刘然 ,  张青春 ,  梁川 ,  薛亮 ,  吴鹏

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  F16F15/023 ,  F16F15/04

Abstract: 本实用新型属于智能小车技术领域，公开了一种稳定性能优良的减震智能小车，包括显示屏、核心板、扩展板和车体，扩展板上连接有安装框，安装框与核心板之间连接有缓冲组件，安装框转动连接有转动杆，转动杆上套有均匀分布的绕线轮，绕线轮上缠绕有连接线，转动杆的端部连接有齿轮组，齿轮组啮合连接有竖直设置的齿板，安装框的底部连接有传动组件，齿板一端与传动组件的传动端相连，传动组件远离齿板的一端与车体相连；与现有技术相比，本实用新型在复杂路段行驶过程中，车体震动带动绕线轮转动，从而绕线轮上缠绕的连接线松动，降低震动过程中连接线绷紧断裂或接头松动的问题发生几率，保持了小车在复杂路段行驶的稳定性。

公开(公告)号：CN209870596U

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201920422566.1

申请日：2019-03-31

Applicant: 淮阴工学院

Inventor： 张青春 ,  卢应虎 ,  梁川 ,  薛亮 ,  刘然 ,  王劲尧

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04

Abstract: 本实用新型公开了一种智能探测小车,包括带有滚动轮的小车，所述的小车上安装有核心板，以及与核心板通过串口连接的显示屏和扩展板；所述扩展板的两侧分别连接有安装框，安装框内固定连接有滑杆；所述的滑杆上滑动连接有对称设置的滑块，所述滑块的顶部和底部分别转动连接有上连接杆和下连接杆，所述上连接杆和下连接杆远离滑块的一端分别转动连接有连接板；所述的连接板分别与核心板和车体固定连接；所述滑杆的中部连接有作用于滑块的牵引机构。本实用新型通过上下连接杆和滑块、滑杆之间的相互配合，能根据需求调节扩展板与核心板和车体之间的距离，便于快速检测扩展板上的传感器件是否稳定工作；而且能够实现减震缓冲的功能。