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公开(公告)号：CN114399743B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111506962.0
申请日：2021-12-10
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种障碍物未来轨迹的生成方法。为了克服忽略其他交通参与者的干扰导致轨迹预测失真严重的问题，本发明采用结合CVAE和GAN提出一种多轨迹生成的方法，历史轨迹的编码特征结合周围交通参与者的交互特征，经过生成模型解码后生成未来轨迹，通过判别模型对生成的轨迹进行真假的判断同时结合可行驶区域的信息，对生成的未来轨迹进行约束，避免不合理轨迹的生成。通过多次随机采样，得到多条轨迹结合周围交通参与者的交互特征的多轨迹生成的方法，考虑了其他交通参与者的影响，网络自动学习到被预测目标在不同环境下的多意图行为，充分表达未来轨迹的不确定性，同时可行驶区域对未来轨迹的约束能在复杂场景下对被预测目标的未来轨迹进行预测。
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公开(公告)号：CN118488093A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410948661.0
申请日：2024-07-16
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： H04L67/148 , H04L67/141 , H04L67/12 , H04L61/2553
摘要： 本申请涉及一种连接迁移方法、装置、系统、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：在确定目标车端的长连接需要迁移的情况下，根据目标车端的连接迁移策略，向目标车端发送连接迁移报文；连接迁移报文包括待迁移的新长连接地址；接收目标车端基于连接迁移报文发送的响应消息，并根据目标车端发送的新长连接地址的连接请求，建立与目标车端之间的长连接。采用本方法能够方便可靠进行连接迁移。
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公开(公告)号：CN118082864A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410194258.3
申请日：2024-02-20
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种驾驶意图预测方法、设备和存储介质，该方法包括：获取目标车辆的第一目标信息和影响目标车辆驾驶的关联目标的第二目标信息；利用轨迹预测模型基于第一目标信息、第二目标信息进行轨迹预测，得到目标车辆在未来预设时间段行驶的若干预测轨迹信息；基于若干预测轨迹信息和目标车辆的当前行驶数据，确定目标车辆在未来预设时间段的预测驾驶意图；预测驾驶意图包括预测变道意图和预测变速意图中的至少一者。通过上述方式，本申请能够提高驾驶意图预测的准确性。
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公开(公告)号：CN117523535B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410025384.6
申请日：2024-01-08
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/86
摘要： 本申请公开了一种交通指示牌的识别方法、终端设备以及存储介质，该交通指示牌的识别方法包括：从当前图像帧中，获取至少一个包含待测交通指示牌的图像区域；将图像区域输入至交通指示牌识别网络，得到待测交通指示牌的标志类别结果以及语义识别结果，标志类别结果用于表征交通指示牌的类别；基于标志类别结果以及语义识别结果，确定初步识别结果；基于历史图像帧中同一待测交通指示牌的历史识别结果，对初步识别结果进行矫正，得到当前图像帧中的待测交通指示牌的最终识别结果。上述方案，参照驾驶者对交通指示牌的识别方式，将交通指示牌的识别划分为标志类别识别以及指示牌内容的语义识别，提升对交通指示牌的识别准确性。
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公开(公告)号：CN114312345B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111247426.3
申请日：2021-10-26
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种四驱纯电动车前后轴扭矩动态平滑补偿分配控制方法，其特征是，包括如下步骤：获取四个的轮速以及整车的车速；计算各个车轮的滑移距离和滑移时间判断各个车轮是否打滑;根据车辆的运行模式、滑移距离和滑移时间查询标定图，获得前轴扭矩和后轴扭矩的降扭目标值；前前轴电机和后轴电机可用最大最小扭矩值，根据降扭目标值对前轴电机和后轴电机进行降扭限制，前/后轴驱动电机降扭值作为后/前轴驱动电机补偿值，最终计算得到前后轴驱动电机扭矩调节值。根据打滑情况对车辆前后轴扭矩进行动态调节、动态补偿保证车辆脱困，保证电机运行在其功率范围内，又保证不持续打滑，同时保证驾驶员总需求扭矩充分在整车体现，保证车辆动力性。
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公开(公告)号：CN117147941A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310937092.5
申请日：2023-07-27
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种电流测试系统和干扰检测方法、装置及存储介质，电流测试系统包括：电源；待测设备，通过线束连接电源；检测模块，耦接在线束上；接地模块，连接线束，接地模块被配置为调节线束上的共模电流的大小，以使检测模块检测线束上的电流以对干扰信号进行定位。上述方案，可以通过接地模块调节共模电流的大小，从而准确地检测待测设备各线束上的电流，并定位干扰信号的来源，且无需依赖整改人员的经验。
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公开(公告)号：CN116859313A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310792117.7
申请日：2023-06-29
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： G01R35/00
摘要： 本申请公开了一种磁场测量仪的校准检测方法、系统、设备和存储介质，该方法包括：获取当前测量结果，当前测量结果为利用当前的磁场测量仪对磁场产生装置产生的磁场进行测量得到的；基于当前测量结果和参考测量结果之间的第一差异，确定磁场测量仪当前是否需要进行校准，其中，参考测量结果为利用处于经校准状态的磁场测量仪对磁场产生装置产生的磁场进行测量得到。通过上述方式，本申请能够对磁场测量仪进行准确的校准检测。
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公开(公告)号：CN116612661A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310430179.3
申请日：2023-04-11
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本申请公开了一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质，该方法包括：获取制动延迟时间；获取主车在制动延迟时间后的主运动延迟信息，以及目标车在制动延迟时间后的目标运动延迟信息；基于主运动延迟信息，预测主车的主运动预测信息；基于所述目标运动延迟信息，预测所述目标车的目标运动预测信息；按照所述主运动预测信息和所述目标运动预测信息，获取所述主车与所述目标车的横向威胁估计信息，和/或纵向威胁估计信息。本申请的车辆通过提取目标车的运动信息与主车的运动信息，不依赖于其他不稳定外部环境信息，引入预测的思想，分别计算目标车和主车在横向和纵向的威胁评价指标，通过以上动态过程参数来估计目标车对于主车的危险程度。
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公开(公告)号：CN116279574A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310093246.7
申请日：2023-01-17
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质，路径规划方法包括：响应于自车的紧急车道保持功能触发，确定自车在规划时间段内的路径节点集合，路径节点集合包括路径起始节点、路径终止节点以及障碍物节点；基于路径节点集合，搜索自车在规划时间段内的目标规划路径，目标规划路径能够避开障碍物节点对应的障碍物；在规划时间段内，控制自车按照目标规划路径行驶。通过上述方式，可以降低自车与规划时间段内的障碍物发生碰撞的可能性，从而提高了紧急车道保持功能触发后自车行车的安全性。
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公开(公告)号：CN115489543A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211037447.7
申请日：2022-08-26
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种车辆横向控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该车辆横向控制方法包括：获取该车辆的车速信息、道路曲率信息，以及该车辆和预设轨迹参考点之间的第一横向位置偏差；基于该车速信息和该道路曲率信息之间的映射关系生成所述车辆的动态控制权重，并根据该第一横向位置偏差和该动态控制权重计算得到前轮转角结果；根据所述前轮转角结果生成该车辆的横向控制结果，并根据该横向控制结果对该车辆进行横向控制。通过本申请，解决了车辆横向控制的稳定性低的问题，实现了精确、稳定的车辆横向控制。
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