公开(公告)号：CN117380807A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311430697.1

申请日：2023-10-31

Applicant: 浙江长兴和良智能装备有限公司 ,  湖州师范学院

Inventor： 李良宏 ,  蔡前龙 ,  叶浩南 ,  李周鲜 ,  李兵 ,  魏玉兰 ,  朱磊 ,  李浩 ,  张清珠

IPC: B21D7/12

Abstract: 本发明涉及一种移动式弯管机器人的弯管加工方法，其包括坐标系建立步骤、加工轨迹规划步骤、弯管执行步骤，所述坐标系建立步骤为：S11、建立基座标系；S12、建立机器人基底坐标系；S13、建立机器人加工坐标系；S14、建立管件坐标系；所述加工轨迹规划步骤为：S21、建立管件三维模型；S22、基于管件三维模型的机器人加工坐标系标定；S23、管件加工参数求解计算；所述弯管执行步骤为：加工轨迹Traj以每一弯起始点N为间断点，机器人先运动至轨迹间断点，进行弯管操作，至该弯加工结束后，再继续下一段轨迹运动。本发明基于移动式弯管机器人提出的弯管加工方法，能提高弯管精确性、缩短整体加工时间、提高弯管效率。

公开(公告)号：CN117181938A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311169491.8

申请日：2023-09-12

Applicant: 湖州师范学院 ,  浙江长兴和良智能装备有限公司

Inventor： 李兵 ,  吴一青 ,  叶浩南 ,  魏玉兰 ,  张清珠 ,  蔡可可 ,  张锋 ,  李良宏 ,  李周鲜

IPC: B21D43/00 ,  B21D7/00 ,  B21D43/10

Abstract: 本发明为一种环形管上料装置及弯管机器人系统。该环形管上料装置包括：管件层叠机构(11)，内部开设有容纳单根环形管(50)的纵向空腔(111)，纵向空腔(111)顶部开口以供环形管(50)置入；管件升降机构(12)，其托杆(123)随升降电机(121)的转动可在纵向空腔(111)上下移动；管件定位机构(13)，具有弧度和长度均与环形管(50)一致的阻挡部(131)；管件平推机构(14)，其推杆(142)用于将环形管(50)推至管件定位机构(13)并使环形管(50)与阻挡部(131)贴合。所述弯管机器人系统包括上述管件上料装置(10)和圆形布置的机器人轨道(40)。本发明提出的一种环形管上料装置及弯管机器人系统，为现有技术提供一种弯制环形管的新思路。

公开(公告)号：CN219193753U

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202223410707.9

申请日：2022-12-16

Applicant: 浙江长兴和良智能装备有限公司

Inventor： 杨传章 ,  尹超杰 ,  童崇飞 ,  叶浩南 ,  吴华东

IPC: B65G49/05 ,  B65G47/82

Abstract: 本实用新型公开了一种管件上料架，包括料斗部件、顶料部件，料斗部件包括位于两侧的侧板，侧板之间设有一级斜板、二级斜板、三级斜板和出料导板；顶料部件包括安装板，安装板上设有第一纵推装置，第一纵推装置上设有第一纵移板，第一纵移板上设有横推装置，横推装置上连接有横移板，横移板上设有一级顶料板；安装板上设有第二纵推装置，第二纵推装置上连接有第二纵移板，安装板上设有直线导轨，第一纵移板与直线导轨相连；第二纵移板上设有二级顶料杆和三级顶料杆。本实用新型中，一级顶料板在向上顶料完成后，横推装置驱动其水平移动，使一级顶料板在向下移动返回的过程中，能够避开一级斜板上的管件，这样便避免了对管件造成划伤。