公开(公告)号：CN115997571B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202211597572.3

申请日：2022-12-12

Applicant: 浙江工业大学台州研究院

Inventor： 彭翔 ,  王杨林 ,  李吉泉 ,  景立挺 ,  刘建江 ,  蒋林

IPC: A01G3/08

Abstract: 本发明公开了一种带有柔性切割刀具的多角度旋转爬树修枝装置。装置包括修枝装置主体、两个修枝机械臂和两个抓手机械臂，两个修枝机械臂水平安装在修枝装置主体的左右对称两侧，两个修枝机械臂的根端连接修枝装置主体；两个抓手机械臂水平安装在修枝装置主体的上下对称两侧并正对布置，两个抓手机械臂的根端连接修枝装置主体。本发明装置两个抓手机械臂可以控制同时进行修枝，并且可以实现爬树和修枝协同进行，增加了作业效率；修枝机械臂采用了柔性刀具，利用弹簧的推力和刀齿的力对树枝进行抓取修剪，能够适应树枝的形状，能够更好适应实际需求。

公开(公告)号：CN114803337A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210331531.3

申请日：2022-03-30

Applicant: 浙江工业大学台州研究院

Inventor： 彭翔 ,  王杨林 ,  李吉泉 ,  陶逸昕

IPC: B65G35/00 ,  B66F7/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种轨道巡检机器人。支撑板架、导向机构和承重机构均安装在支撑板架上，驱动机构安装在支撑板架上和巡检车壳体上部内；升降丝杆机构安装在巡检车壳体下部内，升降丝杆机构向下穿出巡检车壳体并连接监测机构；轨道巡检机器人通过承重机构滚动支撑在预先安装的工字钢轨道底部上，并通过驱动机构和导向机构沿工字钢轨道巡检；工字钢轨道布置安装在待巡检线路的上方，监测机构用于监测下方的待巡检线路。本发明轨道巡检机器人结构稳定安全，具有高精度和高抗压强度的特点；在协助进行安全巡检时，可以使用图像处理和室内定位技术在很少或无人环境下执行机械设备及周围环境的实时周期监控，并进行故障识别和分析，保证设备的平稳运行。

公开(公告)号：CN115854169A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211598084.4

申请日：2022-12-12

Applicant: 浙江工业大学台州研究院

Inventor： 景立挺 ,  王杨林 ,  李吉泉 ,  高泽宇 ,  李启志 ,  彭翔 ,  蒋林

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30 ,  F16L101/12

Abstract: 本发明公开了一种管道检测机器人。机器人包括主壳体、机械臂机构和三个行走机构，主壳体为圆柱状结构，三个行走机构在主壳体的周面沿周向均匀间隔布置，主壳体一侧端面朝向管道检测机器人的前进方向，机械臂机构安装在朝向管道检测机器人的前进方向的主壳体的一侧端面上，机械臂机构上安装管道检测装置对管道内部进行检测。本发明机器人拓宽了现有机器人在管道内部的直径变动能力，以满足不同管道直径大小需求，增大运行时的摩擦力，使其运行更加稳定；对管道检测装置进行变化角度和方位，进行管道内部缺陷和堵塞物的勘测和分析，加强检测的效率，提高了管道检测机器人的泛用性、实用性，且满足工业生产上的需求。

公开(公告)号：CN115997571A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211597572.3

申请日：2022-12-12

Applicant: 浙江工业大学台州研究院

Inventor： 彭翔 ,  王杨林 ,  李吉泉 ,  景立挺 ,  刘建江 ,  蒋林

IPC: A01G3/08

Abstract: 本发明公开了一种带有柔性切割刀具的多角度旋转爬树修枝装置。装置包括修枝装置主体、两个修枝机械臂和两个抓手机械臂，两个修枝机械臂水平安装在修枝装置主体的左右对称两侧，两个修枝机械臂的根端连接修枝装置主体；两个抓手机械臂水平安装在修枝装置主体的上下对称两侧并正对布置，两个抓手机械臂的根端连接修枝装置主体。本发明装置两个抓手机械臂可以控制同时进行修枝，并且可以实现爬树和修枝协同进行，增加了作业效率；修枝机械臂采用了柔性刀具，利用弹簧的推力和刀齿的力对树枝进行抓取修剪，能够适应树枝的形状，能够更好适应实际需求。

公开(公告)号：CN114802812A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210331536.6

申请日：2022-03-30

Applicant: 浙江工业大学台州研究院

Inventor： 彭翔 ,  王杨林 ,  李吉泉 ,  高畅

IPC: B64G1/16 ,  B62D61/10 ,  B62D7/06 ,  B60K17/16

Abstract: 本发明公开了一种轮‑步式火星车行走系统。车体的中心轴件水平安装在车体外壳内部中间，中心轴件的两端分别穿设出车体外壳的两侧后并再分别连接一个驱动转向组件，两个驱动转向组件对称布置在车体外壳的下部两侧；每个驱动转向组件包括驱动装置和转向装置，驱动装置铰接中心轴件的一端，转向装置固定连接在和驱动装置所连接的中心轴件的同一端，驱动装置位于转向装置的后方。本发明采用轮‑步复合式主副摇臂式行进，在爬坡及越障过程中可灵活切换轮式和步式，极大提高推进效率，结构简单，质量小，尺寸紧凑，便于维修，总体推进的稳定性好，适用于不同地形地貌，拥有更好的障碍物跨越能力。