公开(公告)号：CN116001942A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211600405.X

申请日：2022-12-14

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 朱越响 ,  林青露 ,  陆沁尧 ,  胡斌 ,  陈鹏捷 ,  陈超禹 ,  俞喆 ,  罗昊

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于缺齿齿轮的森林仿生袋鼠机器人及其控制方法，袋鼠机器人包括：机身框架，起连接支撑作用，包括侧板、背板、前挡板以及底板；腿部机构，用于实现前进与跳跃；尾部平衡装置，固定在侧板上，用于实现跳跃时的平衡及转向；动力传输机构，设置在机身框架上，用于为机器人跳跃前进提供动力并传输；控制系统，用于实现对整个机器人系统的控制。本发明通过尾部微调机构能实现转向控制，实现三维空间的运动，在跳跃过程中可以平衡机器人跳跃时向前翻滚的扭矩，保持机器人跳跃稳定性，同时又可以为机器人提供左右转向的扭矩，可实现机器人在空中的转向，大大增强了机器人的灵活性。对于复杂的森林环境有更好的适应能力。