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公开(公告)号：CN110315536B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910526885.1
申请日：2019-06-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的高精度多自由度操作机械臂控制方法，获得指令后启动摄像头，移动机械臂直至摄像头的图像几何中心与二维码中心对准，获得当前机械臂的坐标，以机械臂末端的末端套筒对准操作孔，将末端套筒插入操作孔，若指令有效，则根据指令操作旋转开关，完毕后退出，复位至机械臂收回状态。本发明通过自动高精度操作旋钮开关，代替人工对高危设备进行操作，结合贴在高压开关柜柜身上的二维码，实现高精度定位和自动操作功能，误差小，操作成功率高，利于统一规划及规范，易于把握操作时间。
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公开(公告)号：CN111666824B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202010408073.X
申请日：2020-05-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人的基于颜色属性和机器学习的指示灯识别方法，预处理待检测图像，获得所有待检测轮廓并进行预分割筛选，基于机器学习获得多维颜色空间，以多维颜色空间对预分割筛选后的待检测轮廓对应的指示灯进行识别，对识别到的指示灯进行亮度识别，输出待检测图像中所有指示灯的识别结果。本发明通过对轮廓初筛选后进行多维颜色空间映射，结合指示灯本身的形状和颜色特征提取到指示灯轮廓并识别其颜色，避免了反光和阴影的噪声干扰影响，同时由于只对轮廓内的区域进行颜色转换，缩短了处理时间；进一步地，通过HSV颜色属性空间判断出指示灯的亮灭状态。本发明由于只(56)对比文件王恒.基于深度学习的车牌识别算法研究.《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）》.2018,全文.李海霞;罗芳芳.汽车辅助驾驶系统交通信号灯识别.电子技术与软件工程.2018,(13),全文.李娟;朱家兴;丁顺全.基于彩色坐标系的图像分割方法.科技风.2013,(09),全文.胡灿烂，肖尚华.基于颜色属性的信号指示灯检测识别《.现代计算机（专业版）》.2018,75-78页.
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公开(公告)号：CN108445938A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810352250.X
申请日：2018-04-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明涉及一种基于多源感知信号协同控制的升降装置及其控制方法，升降装置包括若干组包括电动推杆和套设于电动推杆下部外侧的杆套的推拉机构，杆套底部铰接于底部支架，电动推杆的顶部铰接于顶部支架；电动推杆通过第一继电器连接至控制器，控制器分别与第二继电器、以太网控制模块、按键控制模块和温湿度控制模块连接，第二继电器连接至无线控制模块。本发明使得对防火点进行测温时，可以通过以太网控制模块，也可用按键控制模块和远程无线控制模块发送信号、操作升降装置，方便巡检人员在现场勘查时进行控制。本发明实现全自动无人化操作，节省人力成本，具有结构简单、安装方便、稳定性高、控制方法简单、自动化程度高、造价低廉的特点。
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公开(公告)号：CN111666824A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010408073.X
申请日：2020-05-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人的基于颜色属性和机器学习的指示灯识别方法，预处理待检测图像，获得所有待检测轮廓并进行预分割筛选，基于机器学习获得多维颜色空间，以多维颜色空间对预分割筛选后的待检测轮廓对应的指示灯进行识别，对识别到的指示灯进行亮度识别，输出待检测图像中所有指示灯的识别结果。本发明通过对轮廓初筛选后进行多维颜色空间映射，结合指示灯本身的形状和颜色特征提取到指示灯轮廓并识别其颜色，避免了反光和阴影的噪声干扰影响，同时由于只对轮廓内的区域进行颜色转换，缩短了处理时间；进一步地，通过HSV颜色属性空间判断出指示灯的亮灭状态。本发明由于只需要前期的颜色训练，因此可以有效节约机器人的现场实施调试时间。
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公开(公告)号：CN110315536A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910526885.1
申请日：2019-06-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的高精度多自由度操作机械臂控制方法，获得指令后启动摄像头，移动机械臂直至摄像头的图像几何中心与二维码中心对准，获得当前机械臂的坐标，以机械臂末端的末端套筒对准操作孔，将末端套筒插入操作孔，若指令有效，则根据指令操作旋转开关，完毕后退出，复位至机械臂收回状态。本发明通过自动高精度操作旋钮开关，代替人工对高危设备进行操作，结合贴在高压开关柜柜身上的二维码，实现高精度定位和自动操作功能，误差小，操作成功率高，利于统一规划及规范，易于把握操作时间。
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