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公开(公告)号：CN110949563A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911285586.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本发明通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111301765A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010124439.0
申请日：2020-02-27
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于环纸包装的书本包装机构，包括立板推送机构、送纸机构、滚珠丝杠导轨输送机构和纸皮打包机构，立板推送机构包括立板支撑部和立板推动部，用于将书本推送至滚珠丝杠导轨运输机构的打包工作台上；送纸机构包括竖直支撑部、包装纸输送部、切割部以及包装纸夹持部，用于输送并切割包装纸；所述滚珠丝杠导轨运输机构，包括水平支撑部、水平驱动部以及水平滑移部，用于对打包后的书本输送出去；以及纸皮打包机构，包括上折边部分和下折边部分，用于挤压包装纸以完成折边工作。本发明的有益效果是：结构简单易装配；上、下和侧面折边同时进行，工作效率高且稳定，实现书本的快速打包过程。
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公开(公告)号：CN111301765B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010124439.0
申请日：2020-02-27
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于环纸包装的书本包装机构，包括立板推送机构、送纸机构、滚珠丝杠导轨输送机构和纸皮打包机构，立板推送机构包括立板支撑部和立板推动部，用于将书本推送至滚珠丝杠导轨运输机构的打包工作台上；送纸机构包括竖直支撑部、包装纸输送部、切割部以及包装纸夹持部，用于输送并切割包装纸；所述滚珠丝杠导轨运输机构，包括水平支撑部、水平驱动部以及水平滑移部，用于对打包后的书本输送出去；以及纸皮打包机构，包括上折边部分和下折边部分，用于挤压包装纸以完成折边工作。本发明的有益效果是：结构简单易装配；上、下和侧面折边同时进行，工作效率高且稳定，实现书本的快速打包过程。
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公开(公告)号：CN110949563B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201911285586.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本发明通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。
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公开(公告)号：CN211468610U
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201922238276.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本实用新型通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213168736U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202020222099.0
申请日：2020-02-27
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于纸皮包装的书本打包机构，包括立板推送机构、送纸机构、滚珠丝杠导轨输送机构和纸皮打包机构，立板推送机构包括立板支撑部和立板推动部，用于将书本推送至滚珠丝杠导轨运输机构的打包工作台上；送纸机构包括竖直支撑部、包装纸输送部、切割部以及包装纸夹持部，用于输送并切割包装纸；所述滚珠丝杠导轨运输机构，包括水平支撑部、水平驱动部以及水平滑移部，用于对打包后的书本输送出去；以及纸皮打包机构，包括上折边部分和下折边部分，用于挤压包装纸以完成折边工作。本实用新型有益效果是：结构简单易装配；上、下和侧面折边同时进行，工作效率高且稳定，实现书本的快速打包过程。
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