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公开(公告)号：CN119963641A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510019952.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 浙江大学宁波“五位一体”校区教育发展中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉基础模型驱动的3D高斯泼溅视觉重定位方法，包括如下步骤：S1、3D高斯泼溅空间表征构建与高层次特征提取；S2、2D‑3D特征匹配与位姿优化，利用2D‑3D特征匹配方法对初始估计位姿进行调整以获得更精确的位姿，采用关键点稀疏化减少空间和计算资源消耗以提高处理效率和实时性；S3、精确定位结果获取与鲁棒性、计算负担评估，最终获取精确的定位结果，达到环境变化条件下的高鲁棒性，本发明克服现有3D视觉重定位框架适应性差、重定位精度不高及资源占用等较大问题，通过充分利用视觉基础模型的全局特征描述能力，结合3D高斯泼溅技术，实现了在动态环境中具有鲁棒性、可扩展性和高度环境适应性的高精度、实时性视觉重定位。
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