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公开(公告)号：CN116300998A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310186809.7
申请日：2023-02-22
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种ROV水下高精度姿态控制方法。方法包括：建立动力学模型，姿态上解耦得到控制子系统；设计滑模控制器，期望姿态输入，输出期望推力控制量控制推进器组；产生力和力矩控制ROV在受到外部扰动下移动，输出实际姿态输入滑模控制器；建立RBF扰动估计模型，将实际深度、艏向角和俯仰角输入，输出估计外部扰动并输入滑模控制器；进行参数自校正获得参数辨识结果反馈至滑模控制器中，控制推进器组，实现对无人遥控潜水器ROV的水下姿态控制。本发明方法在滑模控制基础上加入了模型参数自校正和RBF神经网络扰动估计过程，可以有效提高姿态控制精度和鲁棒性，并在一定程度上可以降低抖振，提升了控制器的控制性能。
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公开(公告)号：CN116224228A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211736660.7
申请日：2022-12-31
摘要： 本发明公开了一种基于光学测向测距的AUV自主回坞定位方法。方法包括：通过坞站朝自主水下航行器AUV发射引导光源；使用光斑成像方法获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的相对方位角；根据光学探测组件获得的相对方位角，使用光学测向测距方法获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的相对位置；根据相对位置，使用卡尔曼滤波算法进行数据融合，获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的最终相对位置，进行定位并向实现自主回坞。本发明方法的水下光学引导定位技术以保证测量精度和实时性为目标，为水下机器人实时提供位置信息以便自主水下航行器AUV的回收利用，可以实现短距离内的AUV定位和自主回坞，具有重要的使用价值。
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公开(公告)号：CN116027335A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211738945.4
申请日：2022-12-31
摘要： 本发明公开了一种用于海底电缆的方形阵列电磁探测及路由定位方法。方法包括：通过水面定位系统探测母船的位置信息；通过海底电缆探测系统探测海底电缆的电磁信号，探测海底电缆探测定位平台相对于海底平面的垂直距离、相对于海平面的垂直距离、艏向偏角，通过超短基线定位系统探测海底电缆探测定位平台相对于母船的位置信息；使用海底电缆相对探测定位方法获得海底电缆和方形磁探测器阵列的相对位置信息；使用海底电缆绝对探测定位方法获得海底电缆的位置信息，实现海底电缆的路由定位。在海底电缆探测作业中，本发明方法可以有效改善感应线圈参数与感应电动势的关系难以精确确定、路由定位不准确等问题，在降低装置复杂度的基础上提高探测精度。
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公开(公告)号：CN117470716B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202311170513.2
申请日：2023-09-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01N11/14
摘要： 本发明公开了一种超重力圆筒型旋转流变仪装置及实验方法。材料筒通过顶板安装在第一基座上，转子和扭矩传感器均设置在材料筒中，第一传动轴通过平面轴承设置在第一基座内，第一传动轴和转子的转子轴杆之间通过扭矩传感器的扭转轴连接，电机通过减速机安装在第二基座上，减速机的第二传动轴安装在第二基座内，第一同步轮和第二同步轮分别套设在第一传动轴和第二传动轴上，第二同步轮和第一同步轮之间通过同步带连接。方法包括通过在线控制机构设定转子转速，测定转子的扭矩和实际转速，获得非牛顿体材料/牛顿体材料的流变参量。本发明可测试特定超重力环境中的材料流变参量，可利用超重力体力场测试高粘度材料流变参量，具有较高实验研究价值。
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公开(公告)号：CN118467151A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410416143.4
申请日：2024-04-08
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于可编程硬件DPU的Sketch实时网络测量方法、电子设备、介质，所述方法包括以下步骤：将Sketch程序转换为JSON格式的中间表示，记为#imgabs0#将Sketch程序的中间表示#imgabs1#抽象为一组原子化的数据结构和数据处理操作，记为#imgabs2#其中，#imgabs3#表示#imgabs4#的数据结构的集合，#imgabs5#表示#imgabs6#的数据处理操作的集合；获取每一#imgabs7#在DPU上运行的资源消耗数据，包括：根据#imgabs8##imgabs9#的数据结构获取存储资源，根据#imgabs10#的数据处理操作获取SoC核心数量；以DPU的资源限制为约束条件，以最小化所有#imgabs11#内存访问延迟的总和为目标，求解Sketch卸载至DPU的最优卸载策略；基于最优卸载策略，将Sketch编译加载到DPU上。
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公开(公告)号：CN116524161A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310244038.2
申请日：2023-03-15
申请人： 浙江大学 , 杭州相芯科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种保设计语义的多层服装迁移方法，该方法是利用“服装上的大多数点难以获得与人体骨骼点的对应关系，但是求解连续的区域时可以使用部分可以和骨骼对应的点作为约束进行优化，从而的得到无骨骼对应关系点”的规律，提出了先对有骨骼点对应的服装点计算迁移后的位置，再利用原始服装模型的连续性使用biharmonic插值得到无骨骼对应关系点迁移后位置的初值，再利用“保持服装设计要求服装三角形网格的法线在迁移前后不变”和“保持服装形状要求服装点在迁移前后和身体点的相对位置不变”的性质分别构建能量。本发明解决了单件服装中的多层间相对位置以及人体和服装间穿模以及在身材不同的人体间的服装迁移时形状特征保持难的问题。
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公开(公告)号：CN116451296A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310424567.0
申请日：2023-04-20
申请人： 浙江大学 , 上海天华建筑设计有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于语义结构的CAD图纸中梁及支座的自动化识别方法，依据CAD图纸自动化判别各类梁结构属性及其支座。本发明从cad图纸中读取各类离散图形实体元素，根据元素所在图层，确定其土木结构语义，并将不同的元素根据其几何信息，关联与之相近的元素，使其确定各类土木结构的属性，最后通过梁支座识别的自动化流水线确定每个梁的支座。该发明相较传统的人工核对梁及其支座，具有明显的优越性，能够有效减轻建筑结构设计师的工作，降低建筑设计的出图成本。
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公开(公告)号：CN116319621A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310146858.8
申请日：2023-02-22
IPC分类号： H04L49/55 , H04L41/14 , H04L45/247 , H04L45/12
摘要： 本发明公开了一种面向可编程网络故障恢复的备用路径部署方法及系统，该方法包括：根据网络中节点对对时延和可靠性的要求，采用介数中心度获取交换机中心度；根据时延、可靠性、带宽计算备用路径的网络资源消耗，以获取备用路径权重；根据网络资源和用户对备用路径的要求，采用启发式算法获取网络中的重要交换机节点的最优备用路径；控制平面将最优备用路径集发放到可编程计算平面，以完成备用路径的部署。本发明能够在多项式时间内为网络提供满足时延和可靠性要求、且数量尽可能少的备用路径，从而提高网络存储资源利用率，同时满足低延迟、高可用负载，高可靠等要求；本发明获取备用路径的时间短，部署简单，实现灵活，具有较强实用性。
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公开(公告)号：CN114143209B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111314542.2
申请日：2021-11-08
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H04L41/14 , H04L41/12 , H04L43/0852 , H04L43/0876
摘要： 本发明公开了一种网络测量中控制通道弹性扩展系统和方法，通过整合控制通道和网络拓扑的统计信息，结合整数线性规划模型，并建立约束条件，快速有效地完成过载/低载控制通道的向外/向内扩展。本发明方法简单，实现灵活，具有较强的实用性；可降低过载和低载控制通道对测量系统的影响。
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公开(公告)号：CN113960944A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111232689.7
申请日：2021-10-22
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种消防二总线通信模拟方法。本发明中上位机建立参数配置表、控制指令集，向模拟主控模块及模拟传感器模块下发控制指令及设置参数；通过状态参数表显示模拟主控模块及模拟传感器模块反馈的参数信息；模拟主控模块接收到上位机控制指令，对下行协议进行解析，并控制总线电平幅值及电平持续的时间间隔；模拟传感器采集模块采集总线上的电平信号及持续的时间，将其解析为数字信号，上传至上位机；模拟传感器采集模块解析上位机下行协议，并通过硬件电路控制总线电流幅值及电流持续的时间间隔，实现传感器数据信息发送功能，实现消防二总线的通信模拟。本发明可实时烧录不同通信协议解析策略，对多种二总线协议通信的系统进行模拟验证。
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