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公开(公告)号：CN112262578B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201980039255.X
申请日：2019-03-21
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司 , 浙江大学
摘要： 提供了一种点云属性编码方法，包括：对点云数据中的属性值进行二值化，得到二进制属性值，其中，所述二进制属性值的比特深度为N，N为大于或等于1的正整数；采用至少一个概率模型对所述二进制属性值中的比特位进行算术编码。上述方法通过对点云数据中的属性信息进行二值化，并对二值化的结果进行算术编码，避免了使用层次编码方案对属性信息进行编码和解码，从而减小了时间开销。
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公开(公告)号：CN114885617A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202080081330.1
申请日：2020-12-07
申请人： 浙江大学 , 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： H04N19/96
摘要： 一种点云编码方法，包括：将第一节点划分为多个子节点(202)，所述第一节点是对点云进行树状划分得到的任一包含有点云点的非叶节点；利用所述多个子节点的几何坐标确定所述多个子节点对应的希尔伯特序(204)；根据所述希尔伯特序对所述多个子节点的占用信息进行排列，得到所述第一节点对应的空间占用码(206)，其中，所述占用信息用于指示所述子节点是否包含有点云点；对所述空间占用码进行编码(208)。该方法解决了在对点云进行属性编解码之前需要对几何编解码后重建的点云点进行重排序的技术问题。
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公开(公告)号：CN113453018A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010220697.9
申请日：2020-03-25
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H04N19/597 , H04N19/176 , H04N19/50 , H04N19/105
摘要： 本发明提出了一种点云属性预测方法和装置，使用空间中被预测点所在的块中的所有已编码点以及与被预测点所在块紧近的若干个已编码邻块中的所有已编码点作为候选预测点，然后在候选预测点中选取三维空间中距离当前点最近的点的作为当前点的预测点，使用该最近点的属性值作为当前点属性值的预测值。由于当前块已编码点和紧邻块中的已编码点都可能与当前编码点在三维空间中相近，所以使用它们作为预测点的候选点会使预测点与当前点属性值的更相关，在复杂度增加不明显的情况下提升了点云属性编码的效率。
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公开(公告)号：CN112449754B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN201980039810.9
申请日：2019-07-04
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： H04N19/169
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公开(公告)号：CN114793484A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202080081334.X
申请日：2020-11-24
申请人： 浙江大学 , 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： H04N19/124
摘要： 本申请公开了一种点云编码方法，包括：根据多个点云点的几何坐标获取所述多个点云点的对应的希尔伯特码；根据所述希尔伯特码对所述多个点云点排序得到希尔伯特序；根据所述希尔伯特序依次对所述点云点进行属性编码，其中，在对当前点进行属性编码时，根据所述希尔伯特序上所述当前点之前的点云点确定所述当前点对应的参考点，根据所述参考点的属性值对所述当前点的属性值进行预测编码。本申请公开的方法，基于希尔伯特序对点云点进行属性编解码，由于希尔伯特序具有良好的空间近邻特性，因此可以提高对当前点的属性值的预测准确度，提高压缩性能。
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公开(公告)号：CN112352431A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201980038685.X
申请日：2019-09-30
申请人： 浙江大学 , 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： H04N19/13 , H04N19/186 , H04N19/61
摘要： 一种数据编码、解码方法、设备及存储介质，方法包括：获取当前点云点的属性残差(S201)；对属性残差进行二值化，得到用于指示第一标志位的二元码和用于指示第二标志位的二元码(S202)；根据第一条件从上下文模型列表中选择用于编码第一标志位的二元码的第一上下文模型(S203)；根据第二条件从上下文模型列表中选择用于编码第二标志位的二元码的第二上下文模型(S204)，其中，第一上下文模型和第二上下文模型对应上下文模型列表中的同一个索引时，第一条件与第二条件不相同；采用第二上下文模型对第二标志位的二元码进行编码(S205)；采用第一上下文模型对第一标志位的二元码进行编码(S206)，在不增加额外复杂度的情况下，提高了编码效率。
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公开(公告)号：CN112352431B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201980038685.X
申请日：2019-09-30
申请人： 浙江大学 , 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： H04N19/13 , H04N19/186 , H04N19/61
摘要： 一种数据编码、解码方法、设备及存储介质，方法包括：获取当前点云点的属性残差(S201)；对属性残差进行二值化，得到用于指示第一标志位的二元码和用于指示第二标志位的二元码(S202)；根据第一条件从上下文模型列表中选择用于编码第一标志位的二元码的第一上下文模型(S203)；根据第二条件从上下文模型列表中选择用于编码第二标志位的二元码的第二上下文模型(S204)，其中，第一上下文模型和第二上下文模型对应上下文模型列表中的同一个索引时，第一条件与第二条件不相同；采用第二上下文模型对第二标志位的二元码进行编码(S205)；采用第一上下文模型对第一标志位的二元码进行编码(S206)，在不增加额外复杂度的情况下，提高了编码效率。
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公开(公告)号：CN114078170A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010822353.5
申请日：2020-08-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06T9/40
摘要： 本发明提出了一种新的点云几何孤立点解码方法，从码流中解码几何信息时，对当前需要解码的八叉树节点来说，该节点在满足孤立点模式的条件single_condition时，进入孤立点解码模式，通过新增额外的1个二进制符号single_flag作为标志位，指示接下来要解码的是否是孤立点，实质为标识出现孤立点的方法不同，并结合利用周围节点及其父节点周围节点的占用信息，合理地设计了single_flag标志位熵编码的上下文模型，有效地减少了孤立点编码的码流，同时允许孤立点位置信息的降精度表达，更好地权衡了失真和码率的关系。
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公开(公告)号：CN112449754A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201980039810.9
申请日：2019-07-04
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： H04N19/169
摘要： 一种数据编码、数据解码方法、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定点云数据的语法元素的取值；当根据语法元素的取值确定搜索范围不为0时，对点云的属性值进行预测处理，得到点云的属性值的残差；对点云的属性值的残差进行编码得到第一码流数据，其中，所述第一码流数据中包括标识信息，所述标识信息用于指示至少一个点云点的属性值的残差为0(S902)；当根据语法元素的取值确定搜索范围为0时，跳过“对点云的属性值进行预测处理”的步骤，对点云的属性值进行编码得到第二码流数据，其中，所述第二码流数据中不包括第一标识(S903)。通过这种方式可以降低编码、解码的算法复杂度，提高编码、解码的效率。
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公开(公告)号：CN112385222A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201980039249.4
申请日：2019-06-12
申请人： 浙江大学 , 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： H04N19/154 , G06T7/00
摘要： 一种点云处理的方法与装置，该方法包括：获取第一点与第二点，第一点为第一点云中的点，第二点为第二点云中与第一点满足预设条件的点，第一点云和第二点云中的一个为输入点云，另一个为输出点云；根据第一点以及第二点的位置信息，确定第一点与第二点之间的失真信息；其中，第一点与第二点之间的失真程度与第一点的权重配置和/或第二点的权重配置相关，第一点的权重配置和/或第二点的权重配置与位置信息相关。在计算点云的失真时，可以为点云中不同位置信息的点配置不同的权重，从而可以使得计算得到的点云的失真较为符合点云的实际情况。
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