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公开(公告)号：CN115619821A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210891079.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM系统中特征点错误匹配去除的轨迹预测方法。视觉SLAM前端的图像实时采集过程中，对前后帧图像进行特征点提取，再进行特征点匹配，获得匹配对集合；对匹配对集合进行迭代筛选处理获得正确匹配对；正确匹配对用于前后帧的位姿估计，将正确匹配对对输入的当前帧图像与其前一帧图像中进行帧间位姿计算，得到图像中目标轨迹，即实现了基于特征点错误匹配去除方法的视觉SLAM系统的轨迹准确识别。本发明克服了传统SLAM算法因错误匹配对导致的估计偏差；降低了因运动模糊、弱纹理等环境影响和匹配算法本身存在的误差，从而增加了位姿估计的准确性。
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