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公开(公告)号：CN105014676A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510383926.8
申请日：2015-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种机器人运动控制方法。首先利用Myo臂环检测手臂运动的加速度信号、姿态信号及肌电信号，通过蓝牙将这些信号数据传输给电脑或智能手机或平板电脑，然后利用电脑或智能手机或平板电脑上的程序将这些信号数据解析并还原出手势信号，进而通过单片机去控制机器人系统中的电机或舵机。本发明利用生物机电进行手势控制，人机交互友好，而且环境噪声不易对其产生干扰，对处理器要求也较低，不需要安装额外的摄像头，成本低廉，识别率高。而且使用的SEMG在测量上具有非侵入性、无创伤、操作简单等优点，在临床医学、人机功效学、康复医学以及体育科学等方面均有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN104921905B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201510384050.9
申请日：2015-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体公开了一种步态康复训练系统，可用于帮助下肢损伤的患者进行行走的康复训练。本系统在机械结构上由扶手结构、升降结构和车轮结构三部分组成，使用轮毂电机进行驱动，舵机用于转向控制，直线电机进行扶手结构的高度控制。在本系统中，通过设计扶手结构直线和旋转两个自由度，使用锁定装置进行扶手结构自由度的控制，设计电机轴安装法兰盘解决电机运动不同步的问题等一系列的设计，保证了本步态康复训练系统的安全可靠性和人机和谐性。患者不需要负重即可进行康复训练；占用体积小，能够在较小的空间进行康复训练，并支持户外康复训练；成本低，能够降低康复训练成本。
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公开(公告)号：CN104771292B
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201510117202.9
申请日：2015-03-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式准被动踝关节外骨骼康复装置。现有的辅助康复行走的踝关节外骨骼系统通常是主动驱动系统，存在对于人体的强制作用，安全性差，并且耗能较大，没有充分利用人体重力势能。本发明包括拉伸弹簧连接机构、扭转弹簧、扭矩补偿机构、导轨滑块传动机构和电控制动系统；伸弹簧连接机构与扭转弹簧组合实现行走时踝关节的扭矩变化，电控制动系统、扭矩补偿机构和导轨滑块传动机构实现扭矩的非线性补偿，从而模拟健康人行走时踝关节的扭矩大小。本发明在保证患者安全的前提下，使得患有足内翻、足下垂等下肢功能障碍患者能够穿着本发明进行康复行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104921905A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510384050.9
申请日：2015-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体公开了一种步态康复训练系统，可用于帮助下肢损伤的患者进行行走的康复训练。本系统在机械结构上由扶手结构、升降结构和车轮结构三部分组成，使用轮毂电机进行驱动，舵机用于转向控制，直线电机进行扶手结构的高度控制。在本系统中，通过设计扶手结构直线和旋转两个自由度，使用锁定装置进行扶手结构自由度的控制，设计电机轴安装法兰盘解决电机运动不同步的问题等一系列的设计，保证了本步态康复训练系统的安全可靠性和人机和谐性。患者不需要负重即可进行康复训练；占用体积小，能够在较小的空间进行康复训练，并支持户外康复训练；成本低，能够降低康复训练成本。
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公开(公告)号：CN104771292A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510117202.9
申请日：2015-03-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式准被动踝关节外骨骼康复装置。现有的辅助康复行走的踝关节外骨骼系统通常是主动驱动系统，存在对于人体的强制作用，安全性差，并且耗能较大，没有充分利用人体重力势能。本发明包括拉伸弹簧连接机构、扭转弹簧、扭矩补偿机构、导轨滑块传动机构和电控制动系统；伸弹簧连接机构与扭转弹簧组合实现行走时踝关节的扭矩变化，电控制动系统、扭矩补偿机构和导轨滑块传动机构实现扭矩的非线性补偿，从而模拟健康人行走时踝关节的扭矩大小。本发明在保证患者安全的前提下，使得患有足内翻、足下垂等下肢功能障碍患者能够穿着本发明进行康复行走。
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公开(公告)号：CN204723356U
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201520152354.8
申请日：2015-03-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可穿戴式准被动踝关节外骨骼康复装置。现有的辅助康复行走的踝关节外骨骼系统通常是主动驱动系统，存在对于人体的强制作用，安全性差，并且耗能较大，没有充分利用人体重力势能。本实用新型包括拉伸弹簧连接机构、扭转弹簧、扭矩补偿机构、导轨滑块传动机构和电控制动系统；伸弹簧连接机构与扭转弹簧组合实现行走时踝关节的扭矩变化，电控制动系统、扭矩补偿机构和导轨滑块传动机构实现扭矩的非线性补偿，从而模拟健康人行走时踝关节的扭矩大小。本实用新型在保证患者安全的前提下，使得患有足内翻、足下垂等下肢功能障碍患者能够穿着本实用新型进行康复行走。
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公开(公告)号：CN204748634U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520471428.4
申请日：2015-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人运动控制系统，包括Myo臂环、信号接收端、单片机、电机/舵机控制器和电机/舵机，Myo臂环通过蓝牙与信号接收端相连，信号接收端依次与单片机、电机/舵机控制器和电机/舵机相连，信号接收端为电脑、智能手机或平板电脑。本实用新型的控制系统，利用生物机电进行手势控制，人机交互友好，而且环境噪声不易对其产生干扰，对处理器要求也较低，不需要安装额外的摄像头，成本低廉，识别率高。
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公开(公告)号：CN204840149U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520471287.6
申请日：2015-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型属于医疗器械领域，具体公开了一种步态康复训练系统，可用于帮助下肢损伤的患者进行行走的康复训练。本系统在机械结构上由扶手结构、升降结构和车轮结构三部分组成，使用轮毂电机进行驱动，舵机用于转向控制，直线电机进行扶手结构的高度控制。在本系统中，通过设计扶手结构直线和旋转两个自由度，使用锁定装置进行扶手结构自由度的控制，设计电机轴安装法兰盘解决电机运动不同步的问题等一系列的设计，保证了本步态康复训练系统的安全可靠性和人机和谐性。患者不需要负重即可进行康复训练；占用体积小，能够在较小的空间进行康复训练，并支持户外康复训练；成本低，能够降低康复训练成本。
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