-
公开(公告)号：CN119540362B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510093518.2
申请日：2025-01-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性位置跟踪器和深度体感相机的人体上肢位姿估计方法和系统，方法包括：通过深度体感相机采集人体上肢骨架骨骼点位姿信号，通过惯性位置跟踪器采集人体肘关节位姿信号；构建全局坐标系，将所述上肢骨架骨骼点位姿信号和所述肘关节位姿信号转换到全局坐标系中；根据双重卡尔曼滤波方法获取全局坐标系中肘关节和腕关节位置，结合根据所述上肢骨架骨骼点位姿信号得到的肩关节位置计算肘关节角度。本发明采用双重卡尔曼滤波算法融合了惯性位置跟踪器和深度体感相机的数据，且充分利用了传感器多方面的信号资源，满足在动态环境下鲁棒性强、估计精度高的需求，同时克服了深度体感相机的遮挡问题。
-
公开(公告)号：CN116019572A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310058092.8
申请日：2023-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B90/25
Abstract: 本发明公开了一种两自由度的微创手术持镜机构，包括外壳、盖板、旋转机构、轴向运动机构。本发明采用可弯曲的叠链机构，设计了一种两自由度的微创手术持镜机构，驱动叠链机构弯曲与旋转，实现末端内窥镜的360°成像，从而为微创手术无死角的稳定视野。本发明提供一种采用齿轮啮合旋转运动、结合螺旋轴向传动运动方案，在极小的空间紧凑布局，以满足微创手术作业的小型化、高平稳、高精度的作业需求。
-
公开(公告)号：CN119540362A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510093518.2
申请日：2025-01-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性位置跟踪器和深度体感相机的人体上肢位姿估计方法和系统，方法包括：通过深度体感相机采集人体上肢骨架骨骼点位姿信号，通过惯性位置跟踪器采集人体肘关节位姿信号；构建全局坐标系，将所述上肢骨架骨骼点位姿信号和所述肘关节位姿信号转换到全局坐标系中；根据双重卡尔曼滤波方法获取全局坐标系中肘关节和腕关节位置，结合根据所述上肢骨架骨骼点位姿信号得到的肩关节位置计算肘关节角度。本发明采用双重卡尔曼滤波算法融合了惯性位置跟踪器和深度体感相机的数据，且充分利用了传感器多方面的信号资源，满足在动态环境下鲁棒性强、估计精度高的需求，同时克服了深度体感相机的遮挡问题。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.014 seconds)
