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公开(公告)号：CN106970541B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710053512.8
申请日：2017-01-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种海底步行机器人长期探测系统及其工作方法。本发明包括陆上固定基站、光电复合缆、海底固定基站和海底移动探测集群。陆上固定基站置于陆地上，由电源、工业控制计算机组成。海底固定基站置于海底并固定，由电压转换及信号传输模块、海底固定摄像系统、海底固定无线通讯模块和海底固定湿插拔接头母头组成。海底移动探测集群由n个水下步行机器人探测系统组成。水下步行机器人探测系统由水下步行机器人、惯性导航系统、湿插拔接头公头、无线通讯模块、摄像系统、声学多普勒流速剖面仪和温盐深仪组成。本发明结构简单、易实现，运行可靠，具有强的可扩展性。
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公开(公告)号：CN106932168A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710057609.6
申请日：2017-01-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种水下步行机器人测试系统及其工作方法。本发明包括陆地控制分析系统和水中测试系统。陆地控制分析系统置于陆地上，由工业控制计算机和陆上无线通讯模块组成。水中测试系统包括水槽、具有姿态和脚力信息反馈的水下步行机器人、海流检测部分、水下无线通讯部分、浮动部分和连接电缆部分组成。海流检测部分由前置声学多普勒流速剖面仪和后置声学多普勒流速剖面仪组成。水下无线通讯部分由三个水下无线通讯模块组成。浮动部分由第一球形漂浮装置、第二球形漂浮装置和第三球形漂浮装置组成。连接电缆部分由第一连接电缆、第二连接电缆和第三连接电缆组成。本发明结构简单、价格低廉、易实现，精度高，可以反复开展试验。
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公开(公告)号：CN106970541A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710053512.8
申请日：2017-01-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种海底步行机器人长期探测系统及其工作方法。本发明包括陆上固定基站、光电复合缆、海底固定基站和海底移动探测集群。陆上固定基站置于陆地上，由电源、工业控制计算机组成。海底固定基站置于海底并固定，由电压转换及信号传输模块、海底固定摄像系统、海底固定无线通讯模块和海底固定湿插拔接头母头组成。海底移动探测集群由n个水下步行机器人探测系统组成。水下步行机器人探测系统由水下步行机器人、惯性导航系统、湿插拔接头公头、无线通讯模块、摄像系统、声学多普勒流速剖面仪和温盐深仪组成。本发明结构简单、易实现，运行可靠，具有强的可扩展性。
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公开(公告)号：CN106932168B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710057609.6
申请日：2017-01-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种水下步行机器人测试系统及其工作方法。本发明包括陆地控制分析系统和水中测试系统。陆地控制分析系统置于陆地上，由工业控制计算机和陆上无线通讯模块组成。水中测试系统包括水槽、具有姿态和脚力信息反馈的水下步行机器人、海流检测部分、水下无线通讯部分、浮动部分和连接电缆部分组成。海流检测部分由前置声学多普勒流速剖面仪和后置声学多普勒流速剖面仪组成。水下无线通讯部分由三个水下无线通讯模块组成。浮动部分由第一球形漂浮装置、第二球形漂浮装置和第三球形漂浮装置组成。连接电缆部分由第一连接电缆、第二连接电缆和第三连接电缆组成。本发明结构简单、价格低廉、易实现，精度高，可以反复开展试验。
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