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公开(公告)号：CN118691829B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411190374.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于建筑群外墙面的窗户构件点云分割方法，该方法包括：通过PCA方法对三维点云进行粗校准，再通过最小二乘法对点云外立面的角度进行精校准；将点云投影到外立面平面并栅格化，基于霍夫变换拟合顶部轮廓线段，通过直线段参数聚类确定屋顶轮廓线，以分割得到单个建筑的外立面点云；通过RANSAC方法提取外立面点云主平面，沿水平方向投影并统计点云密度分布，滤波后使用DBSCAN聚类分析极大值点，分割单层点云；单层点云沿垂直平面方向投影并栅格化，通过膨胀与腐蚀去除杂点，分析双方向的一维投影密度曲线以分割窗户点云。本发明仅需采集建筑群外立面的点云数据即可，能够快速、准确地完成窗户构件点云的分割。
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公开(公告)号：CN118038128A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410036544.7
申请日：2024-01-10
Applicant: 浙江省交通集团检测科技有限公司 , 浙江大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T7/00 , G06V10/42
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像处理的路桥表面病害预测方法，包括以下步骤：获取路桥图像，并根据相机参数对路桥图像进行样本扩增，以获得多视角病害数据集；以路桥表面的病害位置与病害类别对所述多视角病害数据集进行标签标注，将多视角病害数据集和标签组成数据集；利用所述数据集，对预构建的预测模型进行训练，以获得用于识别多视角下病害类型的路桥表面病害预测模型；将拍摄获得的路桥图像输入至所述路桥表面病害预测模型中，以输出路桥表面存在的病害类型和病害位置。本发明还提供了一种路桥表面病害预测装置。本发明的方法可以有效提高路桥表面检测时的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN116341050B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310074561.5
申请日：2023-02-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 融合的装配式建筑。本发明公开了一种基于点云数据的机器人智能建造方法，该方法包括：首先利用装配式建筑预制构件几何特征与所属点云空间的拓扑关系特征对装配式建筑点云数据的预制构件进行识别和分割，并基于Revit开发点云数据调用API接口，在Revit端读取点云数据实现逆向建模；然后基于Omniclass信息分类体系建立预制构件编码体系，在基于IFC标准建立的BIM模型和智能制造端传递数据；再对构件进行划和定位，并对基于Scan‑vs‑BIM的预制构件进行预拼装，以获取最优的构件拼装方案；最后对装配式建筑各预制(56)对比文件徐照;康蕊;孙宁.基于IFC标准的建筑构件点云信息处理方法.东南大学学报(自然科学版).2018,(第06期),全文.
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公开(公告)号：CN115854883B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202211397044.3
申请日：2022-11-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于长钢筋笼的自动化检测方法，包括：步骤1、预处理点云数据，使用主成分分析方法确定钢筋笼位置，旋转调整使其主方向沿轴向；步骤2、将点云投影到钢筋笼长轴方向，统计一维点密度与坐标的关系，根据点密度对点云进行切割，得到点云的箍筋切片；步骤3、对每个切片中的点云，使用改进RANSAC方法拟合箍筋；步骤4、剔除箍筋的点云数据和长钢筋笼空间内波纹管部分的点云数据后，获取纵筋的点云数据；步骤5、根据获得的点云数据，计算获得长钢筋笼的长度与直径数据。本发明还提供了一种自动化检测装置。本发明提供的方法仅需采集长钢筋笼的点云数据进行分析处理，从而快速、准确获得长钢筋笼各部位的尺寸数据。
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公开(公告)号：CN116416307A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310074563.4
申请日：2023-02-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/73 , B25J9/16 , B25J5/02 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的预制构件吊装拼接3D视觉引导方法，该方法包括以下步骤：首先基于RGB‑D图像，提取预制构件特征并进行掩码处理；然后基于CNN架构处理掩码处理后的预制构件像素块，以迭代估计预制构件6D姿态；最后通过机器人末端执行器拟运动至目标点的6D姿态，并基于RRT‑Star路径规划对预制构件吊装拼接进行3D视觉引导，以引导吊装机器人自动规划其末端执行器运动路径使已抓取到的拟吊装预制构件运动至拟吊装拼接位置。本发明能够通过计算机3D视觉智能感知识别和特征提取技术，实现预制构件的机器人自动化装配技术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118691846B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411191417.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/34 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种适用于高层住宅外立面点云的窗户与墙面转折角定位方法，该方法包括：将三维点云沿垂直方向投影，并统计密度分布，借助非极大值抑制方法确定楼层间隔点，分割成单楼层点云；将单楼层点云投影到水平面并栅格化，基于DBSCAN聚类栅格点，获得单独墙面的栅格点群；对每个墙面的栅格点群，基于弗洛伊德算法确定骨架的两个端点，基于点的方向变化确定转折角；确定窗户的粗平面并栅格化，膨胀与腐蚀栅格图，确定栅格图中空白区域的包围框，将框选中的点作为窗户点。本发明仅需采集高层住宅外立面的点云数据即可进行分析，能够将住宅外立面点云进行分层处理，并进一步分割出窗户与转折角部分，解决了外立面特征难以提取的问题。
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公开(公告)号：CN118691829A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411190374.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于建筑群外墙面的窗户构件点云分割方法，该方法包括：通过PCA方法对三维点云进行粗校准，再通过最小二乘法对点云外立面的角度进行精校准；将点云投影到外立面平面并栅格化，基于霍夫变换拟合顶部轮廓线段，通过直线段参数聚类确定屋顶轮廓线，以分割得到单个建筑的外立面点云；通过RANSAC方法提取外立面点云主平面，沿水平方向投影并统计点云密度分布，滤波后使用DBSCAN聚类分析极大值点，分割单层点云；单层点云沿垂直平面方向投影并栅格化，通过膨胀与腐蚀去除杂点，分析双方向的一维投影密度曲线以分割窗户点云。本发明仅需采集建筑群外立面的点云数据即可，能够快速、准确地完成窗户构件点云的分割。
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公开(公告)号：CN115854883A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211397044.3
申请日：2022-11-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于长钢筋笼的自动化检测方法，包括：步骤1、预处理点云数据，使用主成分分析方法确定钢筋笼位置，旋转调整使其主方向沿轴向；步骤2、将点云投影到钢筋笼长轴方向，统计一维点密度与坐标的关系，根据点密度对点云进行切割，得到点云的箍筋切片；步骤3、对每个切片中的点云，使用改进RANSAC方法拟合箍筋；步骤4、剔除箍筋的点云数据和长钢筋笼空间内波纹管部分的点云数据后，获取纵筋的点云数据；步骤5、根据获得的点云数据，计算获得长钢筋笼的长度与直径数据。本发明还提供了一种自动化检测装置。本发明提供的方法仅需采集长钢筋笼的点云数据进行分析处理，从而快速、准确获得长钢筋笼各部位的尺寸数据。
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公开(公告)号：CN118691846A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411191417.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/34 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种适用于高层住宅外立面点云的窗户与墙面转折角定位方法，该方法包括：将三维点云沿垂直方向投影，并统计密度分布，借助非极大值抑制方法确定楼层间隔点，分割成单楼层点云；将单楼层点云投影到水平面并栅格化，基于DBSCAN聚类栅格点，获得单独墙面的栅格点群；对每个墙面的栅格点群，基于弗洛伊德算法确定骨架的两个端点，基于点的方向变化确定转折角；确定窗户的粗平面并栅格化，膨胀与腐蚀栅格图，确定栅格图中空白区域的包围框，将框选中的点作为窗户点。本发明仅需采集高层住宅外立面的点云数据即可进行分析，能够将住宅外立面点云进行分层处理，并进一步分割出窗户与转折角部分，解决了外立面特征难以提取的问题。
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公开(公告)号：CN116416307B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310074563.4
申请日：2023-02-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/73 , B25J9/16 , B25J5/02 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的预制构件吊装拼接3D视觉引导方法，该方法包括以下步骤：首先基于RGB‑D图像，提取预制构件特征并进行掩码处理；然后基于CNN架构处理掩码处理后的预制构件像素块，以迭代估计预制构件6D姿态；最后通过机器人末端执行器拟运动至目标点的6D姿态，并基于RRT‑Star路径规划对预制构件吊装拼接进行3D视觉引导，以引导吊装机器人自动规划其末端执行器运动路径使已抓取到的拟吊装预制构件运动至拟吊装拼接位置。本发明能够通过计算机3D视觉智能感知识别和特征提取技术，实现预制构件的机器人自动化装配技术。
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