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公开(公告)号：CN101699453A
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200910154129.7
申请日：2009-11-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种含间隙机构运动副元素分离判断方法。该方法将机构中每个含间隙运动副转变为两个相同类型的无间隙运动副，两无间隙运动副中心之间用一个虚拟杆连接，通过无间隙运动副反力及其变化率来近似虚拟杆的角位移和角速度，虚拟杆的角加速度由补充的动力学方程消去。如果在机构运动过程中发现虚拟杆所受拉力等于或小于零，则认为含间隙运动副元素发生了分离。本发明不需要近似虚拟杆的角加速度，提高了含间隙机构运动副元素分离判断的准确性；不需要含间隙运动副的刚度、阻尼等物理参数，能比较准确地判断运动副元素的分离情况；能够预测含间隙运动副连接的两构件在机构运动过程中的接触情况，从而预测含间隙机构的运动状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101699453B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910154129.7
申请日：2009-11-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种含间隙机构运动副元素分离判断方法。该方法将机构中每个含间隙运动副转变为两个相同类型的无间隙运动副，两无间隙运动副中心之间用一个虚拟杆连接，通过无间隙运动副反力及其变化率来近似虚拟杆的角位移和角速度，虚拟杆的角加速度由补充的动力学方程消去。如果在机构运动过程中发现虚拟杆所受拉力等于或小于零，则认为含间隙运动副元素发生了分离。本发明不需要近似虚拟杆的角加速度，提高了含间隙机构运动副元素分离判断的准确性；不需要含间隙运动副的刚度、阻尼等物理参数，能比较准确地判断运动副元素的分离情况；能够预测含间隙运动副连接的两构件在机构运动过程中的接触情况，从而预测含间隙机构的运动状态。
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公开(公告)号：CN101733750A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910154130.X
申请日：2009-11-05
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于动态响应谱的关节含间隙机器人轨迹规划方法。这种方法针对特定的机器人任务规划，在路径关键点之间以运动多项式函数进行机器人关节空间轨迹规划，把机器人每段运动轨迹的轨迹时间长度作为轨迹规划变量，获得关节反力随时间和轨迹规划变量改变而发生变化的动态响应谱。从动态响应谱中可以便捷地选择合理的轨迹时间长度，使机器人运动过程中含间隙关节连接的两构件始终不发生分离。这种方法不需要附加弹簧或配重等硬件物体，只需通过设计软件算法控制机器人轨迹即可取得效果。通过构造轨迹时间长度连续的动态响应谱，可以指导设计人员如何选择轨迹时间长度以避免关节元素发生分离。
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公开(公告)号：CN102689306B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210189531.0
申请日：2012-06-08
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于螺旋空间交集运算的并联机构自由度分析方法。该方法的步骤如下：计算支链螺旋空间的维数；计算双支链单环机构动平台自由度；计算两条支链螺旋空间的交集空间；计算多环并联机构动平台的自由度；布置并联机构的驱动器；识别支链中可能存在的局部自由度；计算并联机构的整体自由度。本发明能够无例外地正确计算所有类型并联机构的动平台自由度和机构整体自由度；对于单环机构，无需求取双支链螺旋空间的交集空间，而能直接获得动平台自由度；对于两条支链螺旋空间并集的维数等于一条支链螺旋矩阵的秩，或者等于两条支链螺旋矩阵的秩之和的情况，能够直接获得交集空间而无需任何运算。
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公开(公告)号：CN102689306A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210189531.0
申请日：2012-06-08
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于螺旋空间交集运算的并联机构自由度分析方法。该方法的步骤如下：计算支链螺旋空间的维数；计算双支链单环机构动平台自由度；计算两条支链螺旋空间的交集空间；计算多环并联机构动平台的自由度；布置并联机构的驱动器；识别支链中可能存在的局部自由度；计算并联机构的整体自由度。本发明能够无例外地正确计算所有类型并联机构的动平台自由度和机构整体自由度；对于单环机构，无需求取双支链螺旋空间的交集空间，而能直接获得动平台自由度；对于两条支链螺旋空间并集的维数等于一条支链螺旋矩阵的秩，或者等于两条支链螺旋矩阵的秩之和的情况，能够直接获得交集空间而无需任何运算。
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公开(公告)号：CN101733750B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910154130.X
申请日：2009-11-05
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于动态响应谱的关节含间隙机器人轨迹规划方法。这种方法针对特定的机器人任务规划，在路径关键点之间以运动多项式函数进行机器人关节空间轨迹规划，把机器人每段运动轨迹的轨迹时间长度作为轨迹规划变量，获得关节反力随时间和轨迹规划变量改变而发生变化的动态响应谱。从动态响应谱中可以便捷地选择合理的轨迹时间长度，使机器人运动过程中含间隙关节连接的两构件始终不发生分离。这种方法不需要附加弹簧或配重等硬件物体，只需通过设计软件算法控制机器人轨迹即可取得效果。通过构造轨迹时间长度连续的动态响应谱，可以指导设计人员如何选择轨迹时间长度以避免关节元素发生分离。
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