公开(公告)号：CN102848389B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201210299551.3

申请日：2012-08-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 章逸丰 ,  刘杰华 ,  熊蓉 ,  褚健

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明涉及基于视觉运动捕捉的机械臂关节的标定和转动角度计算的方法。本发明是一种基于视觉运动捕捉的机械臂标定和跟踪系统，所述的系统包括光学被动式运动捕捉系统，计算机主控设备和视觉软件和外接显示屏，包括如下组成模块：运动捕捉数据采集和处理模块；机械臂关节标定模块；关节角度计算模块；基于OpenGL的三维虚拟场景重现模块。本发明是一种非常实用有效的机器臂关节标定及角度计算的解决方案，具有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN102848389A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210299551.3

申请日：2012-08-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘杰华 ,  章逸丰 ,  熊蓉 ,  褚健

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及基于视觉运动捕捉的机械臂关节的标定和转动角度计算的方法。本发明是一种基于视觉运动捕捉的机械臂标定和跟踪系统，所述的系统包括光学被动式运动捕捉系统，计算机主控设备和视觉软件和外接显示屏，包括如下组成模块：运动捕捉数据采集和处理模块；机械臂关节标定模块；关节角度计算模块；基于OpenGL的三维虚拟场景重现模块。本发明是一种非常实用有效的机器臂关节标定及角度计算的解决方案，具有很好的应用前景。