公开(公告)号：CN115454068B

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202211110911.0

申请日：2022-09-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘之涛 ,  侯家乐 ,  苏宏业

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种加入障碍物信息的基于采样的路径规划方法。本发明初次在空间中采样障碍物附近的状态点，将邻近障碍物的采样点相连后再构建基于障碍物的路径地图，在路径地图上执行基于搜索的路径规划方法获取初始路径；以初始路径为基础在周围分段构建启发式采样集，再次随机采样，然后在二次采样点集上通过快速行进树方法搜索出一条最优路径。本发明有效解决了快速行进树方法采样点数过多导致运行速度慢的问题，提供了一种快速且最优的启发式采样与搜索方法，从而有效提升了路径规划的整体速度与最优性。

公开(公告)号：CN115454068A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211110911.0

申请日：2022-09-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘之涛 ,  侯家乐 ,  苏宏业

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种加入障碍物信息的基于采样的路径规划方法。本发明初次在空间中采样障碍物附近的状态点，将邻近障碍物的采样点相连后再构建基于障碍物的路径地图，在路径地图上执行基于搜索的路径规划方法获取初始路径；以初始路径为基础在周围分段构建启发式采样集，再次随机采样，然后在二次采样点集上通过快速行进树方法搜索出一条最优路径。本发明有效解决了快速行进树方法采样点数过多导致运行速度慢的问题，提供了一种快速且最优的启发式采样与搜索方法，从而有效提升了路径规划的整体速度与最优性。