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公开(公告)号：CN113848953B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111242474.3
申请日：2021-10-25
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种大型液压植保机无人驾驶路径跟踪控制方法，该方法包括：获取植保机工作参考路径，经离散化处理，得到植保机工作参考路径点集；基于植保机的当前位置和航向角，预测设定时间后植保机的预测点；查找所述预测点在所述参考路径点集中对应的投影点；计算预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差；将所述预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差转换成合成误差；基于所述合成误差，采用PID控制器，得到期望前轮转角。
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公开(公告)号：CN104118933B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410313374.9
申请日：2014-07-03
Applicant: 济南大学
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 本发明公开了一种三维电生物耦合净水系统及净水方法。三维电生物耦合净水系统的三维粒子电极层位于吸附型生物滤料层上部，三维粒子电极层与吸附型生物滤料层通过塑料多孔板相连接，三维粒子电极层的周围连通主电极阳极，中间连接主电极阴极，催化粒子电极填充于主电极之间，吸附型生物滤料层底部与溶气配水室通过塑料多孔板的形式相连接，配水室接有曝气装置和回流装置。本发明的净水方法，包括如下步骤：（1）原水在溶气配水室里与气体、回流水混合；（2）物理过滤、截留；（3）好氧生物处理；（4）三维粒子电极氧化；（5）出净水。本发明在物理过滤、好氧处理、三维粒子电极氧化的相互作用下，达到预定的处理效果，出水水质稳定。
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公开(公告)号：CN105067060A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510589482.3
申请日：2015-09-16
Applicant: 济南大学
IPC: G01F1/84
Abstract: 本发明公开了一种基于扭振的流体质量流量计及其检测方法，流体质量流量计包括壳体、测量管、第一波纹管、第二波纹管、流体入口法兰、流体出口法兰、扭振梁、紧固装置、第一激振器、第二激振器和拾振器；检测方法通过拾振器拾取由扭振梁和测量管及其内流体组成的系统沿x轴方向的最大位移，从而得到单位时间内流经测量管的流体的质量流量。本发明通过采用扭振梁来测量流体的质量流量，不仅能够最大限度地消除外界振动对流体质量流量检测精度的影响，并且检测精度高，同时，在使用该扭振式流体质量流量计检测流体的质量流量时，可显著降低流体温度及压力的变化对其检测精度的影响。
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公开(公告)号：CN113848953A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111242474.3
申请日：2021-10-25
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种大型液压植保机无人驾驶路径跟踪控制方法，该方法包括：获取植保机工作参考路径，经离散化处理，得到植保机工作参考路径点集；基于植保机的当前位置和航向角，预测设定时间后植保机的预测点；查找所述预测点在所述参考路径点集中对应的投影点；计算预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差；将所述预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差转换成合成误差；基于所述合成误差，采用PID控制器，得到期望前轮转角。
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公开(公告)号：CN105092414A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510590785.7
申请日：2015-09-16
Applicant: 济南大学
IPC: G01N9/10
Abstract: 本发明公开了一种悬臂梁式流体密度计及其检测方法，悬臂梁式流体密度计包括壳体、测量管、第一波纹管、第二波纹管、流体入口法兰、流体出口法兰、悬臂梁、紧固装置、激振器和拾振器；检测方法为通过弹性力学理论得悬臂梁和测量管及其内流体组成的系统的固有频率，然后求取测量管中流体的密度。本发明通过采用悬臂梁来测量流体的密度，不仅能够最大限度地消除外界振动对流体密度检测精度的影响，并且检测精度高，同时，在使用该悬臂梁式流体密度计检测流体的密度时，其检测精度不受流体温度及压力变化的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104118965A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410313350.3
申请日：2014-07-03
Applicant: 济南大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 本发明公开了一种厌氧好氧三维电催化耦合净水系统及净水方法。厌氧好氧三维电催化耦合净水系统的三维粒子电极层位于吸附型生物滤料层上部，三维粒子电极层与吸附型生物滤料层通过塑料多孔板相连接，三维粒子电极层周围连通主电极阳极，中间连接主电极阴极，主电极阳极和主电极阴极分别为钛网和不锈钢，催化粒子电极填充于主电极之间，吸附型生物滤料层底部与配水室通过塑料多孔板的形式相连接，配水室接有回流装置，曝气盘将吸附型生物滤料层分为厌氧段和好氧段。本发明的净水方法，包括如下步骤：（1）原水配水室里与回流水混合；（2）物理过滤、截留；（3）厌氧/好氧生物处理去除有机物和脱氮；（4）高级氧化；（5）出净水。本发明的净水系统其厌氧、好氧、高级催化氧化耦合在同一反应器内，水处理中各个阶段相互协同，并且在物理过滤、厌氧/好氧处理、高级氧化的相互作用下，达到预定的处理效果，出水水质稳定。
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公开(公告)号：CN104118933A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410313374.9
申请日：2014-07-03
Applicant: 济南大学
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 本发明公开了一种三维电生物耦合净水系统及净水方法。三维电生物耦合净水系统的三维粒子电极层位于吸附型生物滤料层上部，三维粒子电极层与吸附型生物滤料层通过塑料多孔板相连接，三维粒子电极层的周围连通主电极阳极，中间连接主电极阴极，催化粒子电极填充于主电极之间，吸附型生物滤料层底部与溶气配水室通过塑料多孔板的形式相连接，配水室接有曝气装置和回流装置。本发明的净水方法，包括如下步骤：（1）原水在溶气配水室里与气体、回流水混合；（2）物理过滤、截留；（3）好氧生物处理；（4）三维粒子电极氧化；（5）出净水。本发明在物理过滤、好氧处理、三维粒子电极氧化的相互作用下，达到预定的处理效果，出水水质稳定。
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公开(公告)号：CN104118965B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410313350.3
申请日：2014-07-03
Applicant: 济南大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 本发明公开了一种厌氧好氧三维电催化耦合净水系统及净水方法。厌氧好氧三维电催化耦合净水系统的三维粒子电极层位于吸附型生物滤料层上部，三维粒子电极层与吸附型生物滤料层通过塑料多孔板相连接，三维粒子电极层周围连通主电极阳极，中间连接主电极阴极，主电极阳极和主电极阴极分别为钛网和不锈钢，催化粒子电极填充于主电极之间，吸附型生物滤料层底部与配水室通过塑料多孔板的形式相连接，配水室接有回流装置，曝气盘将吸附型生物滤料层分为厌氧段和好氧段。本发明的净水方法，包括如下步骤：（1）原水配水室里与回流水混合；（2）物理过滤、截留；（3）厌氧/好氧生物处理去除有机物和脱氮；（4）高级氧化；（5）出净水。本发明的净水系统其厌氧、好氧、高级催化氧化耦合在同一反应器内，水处理中各个阶段相互协同，并且在物理过滤、厌氧/好氧处理、高级氧化的相互作用下，达到预定的处理效果，出水水质稳定。
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公开(公告)号：CN105067060B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510589482.3
申请日：2015-09-16
Applicant: 济南大学
IPC: G01F1/84
Abstract: 本发明公开了一种基于扭振的流体质量流量计及其检测方法，流体质量流量计包括壳体、测量管、第一波纹管、第二波纹管、流体入口法兰、流体出口法兰、扭振梁、紧固装置、第一激振器、第二激振器和拾振器；检测方法通过拾振器拾取由扭振梁和测量管及其内流体组成的系统沿x轴方向的最大位移，从而得到单位时间内流经测量管的流体的质量流量。本发明通过采用扭振梁来测量流体的质量流量，不仅能够最大限度地消除外界振动对流体质量流量检测精度的影响，并且检测精度高，同时，在使用该扭振式流体质量流量计检测流体的质量流量时，可显著降低流体温度及压力的变化对其检测精度的影响。
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公开(公告)号：CN105092414B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510590785.7
申请日：2015-09-16
Applicant: 济南大学
IPC: G01N9/10
Abstract: 本发明公开了一种悬臂梁式流体密度计及其检测方法，悬臂梁式流体密度计包括壳体、测量管、第一波纹管、第二波纹管、流体入口法兰、流体出口法兰、悬臂梁、紧固装置、激振器和拾振器；检测方法为通过弹性力学理论得悬臂梁和测量管及其内流体组成的系统的固有频率，然后求取测量管中流体的密度。本发明通过采用悬臂梁来测量流体的密度，不仅能够最大限度地消除外界振动对流体密度检测精度的影响，并且检测精度高，同时，在使用该悬臂梁式流体密度计检测流体的密度时，其检测精度不受流体温度及压力变化的影响。
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