公开(公告)号：CN114578777A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210302429.0

申请日：2017-05-09

申请人： 波音公司

发明人： 阿伦·阿亚加里 ,  泰·Q·恩固因 ,  戈科·S·勒 ,  大卫·H·阿米雷特沙弥 ,  本杰明·J·艾弗斯

IPC分类号： G05B19/418

摘要： 本发明涉及用于工作单元和工厂级自动化的方法。工作单元和工厂级自动化要求自动导引车(AGV)相对于工作单元内的支架固定装置或工作台实现苛刻的位置准确性和可重复性。AGV使用激光扫描仪传感器对工作单元内的对象进行距离测量。过滤不是支架固定装置或工作台上的目标特征的对象的距离测量。从已过滤的距离测量中去除激光扫描仪传感器的系统或偏差误差，并且使用激光扫描仪传感器的随机误差将数学滤波器或估计器应用于已过滤的距离测量，以产生估计的距离测量。然后，使用估计的距离测量来构建目标特征的地图，其中，该地图用于相对于工作单元内的支架固定装置或工作台的AGV的路径规划和导航控制。

公开(公告)号：CN114578777B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202210302429.0

申请日：2017-05-09

申请人： 波音公司

发明人： 阿伦·阿亚加里 ,  泰·Q·恩固因 ,  戈科·S·勒 ,  大卫·H·阿米雷特沙弥 ,  本杰明·J·艾弗斯

IPC分类号： G05B19/418

摘要： 本发明涉及用于工作单元和工厂级自动化的方法。工作单元和工厂级自动化要求自动导引车(AGV)相对于工作单元内的支架固定装置或工作台实现苛刻的位置准确性和可重复性。AGV使用激光扫描仪传感器对工作单元内的对象进行距离测量。过滤不是支架固定装置或工作台上的目标特征的对象的距离测量。从已过滤的距离测量中去除激光扫描仪传感器的系统或偏差误差，并且使用激光扫描仪传感器的随机误差将数学滤波器或估计器应用于已过滤的距离测量，以产生估计的距离测量。然后，使用估计的距离测量来构建目标特征的地图，其中，该地图用于相对于工作单元内的支架固定装置或工作台的AGV的路径规划和导航控制。

公开(公告)号：CN107608314B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201710321290.3

申请日：2017-05-09

申请人： 波音公司

发明人： 阿伦·阿亚加里 ,  泰·Q·恩固因 ,  戈科·S·勒 ,  大卫·H·阿米雷特沙弥 ,  本杰明·J·艾弗斯

IPC分类号： G05B19/418

摘要： 本发明涉及用于工作单元和工厂级自动化的方法和设备。工作单元和工厂级自动化要求自动导引车(AGV)相对于工作单元内的支架固定装置或工作台实现苛刻的位置准确性和可重复性。AGV使用激光扫描仪传感器对工作单元内的对象进行距离测量。过滤不是支架固定装置或工作台上的目标特征的对象的距离测量。从已过滤的距离测量中去除激光扫描仪传感器的系统或偏差误差，并且使用激光扫描仪传感器的随机误差将数学滤波器或估计器应用于已过滤的距离测量，以产生估计的距离测量。然后，使用估计的距离测量来构建目标特征的地图，其中，该地图用于相对于工作单元内的支架固定装置或工作台的AGV的路径规划和导航控制。

公开(公告)号：CN107608314A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201710321290.3

申请日：2017-05-09

申请人： 波音公司

发明人： 阿伦·阿亚加里 ,  泰·Q·恩固因 ,  戈科·S·勒 ,  大卫·H·阿米雷特沙弥 ,  本杰明·J·艾弗斯

IPC分类号： G05B19/418

CPC分类号： G05D1/024 ,  B64F5/10 ,  G05B19/41895 ,  G05B2219/31086 ,  G05D1/0212 ,  Y02P90/14 ,  Y02P90/20 ,  Y02P90/285 ,  Y02P90/60

摘要： 本发明涉及用于工作单元和工厂级自动化的方法和设备。工作单元和工厂级自动化要求自动导引车(AGV)相对于工作单元内的支架固定装置或工作台实现苛刻的位置准确性和可重复性。AGV使用激光扫描仪传感器对工作单元内的对象进行距离测量。过滤不是支架固定装置或工作台上的目标特征的对象的距离测量。从已过滤的距离测量中去除激光扫描仪传感器的系统或偏差误差，并且使用激光扫描仪传感器的随机误差将数学滤波器或估计器应用于已过滤的距离测量，以产生估计的距离测量。然后，使用估计的距离测量来构建目标特征的地图，其中，该地图用于相对于工作单元内的支架固定装置或工作台的AGV的路径规划和导航控制。