公开(公告)号：CN103760909B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201410031823.0

申请日：2014-01-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  吴金昆 ,  廖华丽 ,  黄冲 ,  刘波 ,  王婷婷 ,  李奎 ,  徐世勇 ,  傅昱平

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08 ,  G05D1/04

Abstract: 本发明涉及一种水下探测装置的控制系统，包括探测装置的姿态控制系统以及装置的定位系统；探测装置包括推进器，控制密封舱，AHRS惯姿参考系统，超短基线声纳定位系统，声纳三维成像系统，电缆，装置框架，水下摄像头等。本发明所述控制系统通过水下环境的扫描确定探测装置的航向路径，通过推进器的控制实现探测装置的任意深度悬停，定航向行驶，姿态的稳定及调整等，再通过水下摄像头近距离观测获得水下构筑物的表面信息，在探测装置整个工作过程中通过超短基线声呐定位系统获得装置的实时位置以保证其工作的安全性，降低了对操纵者的要求。

公开(公告)号：CN103760909A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410031823.0

申请日：2014-01-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  吴金昆 ,  廖华丽 ,  黄冲 ,  刘波 ,  王婷婷 ,  李奎 ,  徐世勇 ,  傅昱平

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08 ,  G05D1/04

Abstract: 本发明涉及一种水下探测装置的控制系统，包括探测装置的姿态控制系统以及装置的定位系统；探测装置包括推进器，控制密封舱，AHRS惯姿参考系统，超短基线声纳定位系统，声纳三维成像系统，电缆，装置框架，水下摄像头等。本发明所述控制系统通过水下环境的扫描确定探测装置的航向路径，通过推进器的控制实现探测装置的任意深度悬停，定航向行驶，姿态的稳定及调整等，再通过水下摄像头近距离观测获得水下构筑物的表面信息，在探测装置整个工作过程中通过超短基线声呐定位系统获得装置的实时位置以保证其工作的安全性，降低了对操纵者的要求。